MiR100自主移动搬运机器人整机结构

　　车间内部物料转运长期依赖人工推车与固定轨道输送，产线布局调整时轨道改造代价高，跨工序配送节拍难以柔性匹配。这款MiR100自主移动机器人采用低矮扁平的车体布局，上部预留平整承载台面，可直接搭载货架、料箱支架、辊筒接驳机构或协作机械臂，承担电子装配线边仓到工位的SMT料盘配送、汽车零部件厂内工序间周转、仓储区与打包段之间的成品转运，也能在洁净车间完成耗材定点投递，无需铺设磁条或改造地面。

　　底盘结构围绕差速驱动方案展开，中部布置驱动轮与悬挂组件，前后端配置万向随动轮，保证四轮接地稳定；车体下部内嵌激光雷达，结合前后盲区传感器与侧面超声检测单元，实现动态避障与人员安全识别。外壳采用上下分罩设计，上盖为一体式钣金包覆件，顶面预留安装孔位与定位基准，方便上层负载模组直接锁附；侧围开设检修口与传感器窗口，电池仓、控制器、驱动模块分层布置，维护时可快速拆罩插拔。

　　从安装边界看，整车高度控制在较低区间，能够驶入普通工作台、货架底层以及电梯轿厢，宽度满足标准通道双向会车需求；最小转弯半径小，可在密集设备间完成原地转向与窄道绕行。三维建模时需重点还原驱动轮悬挂行程、雷达安装倾角、上盖承载孔位分布以及车体前后防撞轮廓，上层负载对接面要保留足够的平面度基准；对接自动门、电梯、输送线时，还要校核导航停止精度与对接高度差，保证辊筒移载时货物平稳过渡。结构设计上把重心压低，重载加速与急停工况下不易倾翻，外壳圆角过渡既降低磕碰风险，也兼顾车间通行的安全防护要求。