双层红外避障迷宫解算移动机器人

　　这套迷宫解算机器人采用双层六边形承载机架布局，底层作为动力执行层，集中布置四组VEX 393驱动电机、轮系安装座与走线固定结构，上层预留arduino控制板、电源模块及外围电路的安装空间，顶层平台四周预设四个红外传感器的安装点位，可在迷宫行进过程中实时采集左右及前方墙体距离信号，为路径规划、转向决策提供环境输入。整机机架采用立柱支撑的分层架构，上下两层板均为六边形轮廓，板面加工有阵列排布的长条形安装槽与定位孔，无需额外定制转接件即可调整电机、电控组件的固定位置，适配不同尺寸的控制板、电池模块安装需求，立柱沿六边形板的边角点位竖直布置，既保证两层板之间的支撑刚度，也在层间留出充足的布线、散热空间，避免动力线缆与信号线缆交叉干扰。

　　动力端选用4英寸全能轮作为行走执行件，四轮分别由独立电机驱动，可实现原地转向、横移、斜向行进等多种运动模式，在狭窄迷宫通道内无需大半径转弯即可调整位姿，适配宽度有限的迷宫格通行场景；电机安装座通过折弯支架与底层板锁紧，支架上预留的调节槽可微调轮轴间距与张紧位置，抵消装配误差带来的轮系蹭边、传动卡顿问题。从安装边界来看，整机长宽尺寸由六边形底板的外接轮廓决定，层间高度根据电机本体尺寸、接线端子插拔空间预留，顶层传感器安装位向外探出的距离经过校核，确保红外探头的检测范围覆盖车体侧边与前方盲区，同时不会超出轮系的最大外轮廓，避免在迷宫拐角处剐蹭墙体。结构设计过程中优先考虑拆装维护便利性，所有板件、支架均采用通用紧固件连接，

　　无需焊接即可完成整机装配，电控层的安装槽兼容常规开源控制板的孔位，电池可根据续航需求选择不同容量规格固定在层间空位；底层动力组件的布局经过重心校核，将重量较大的电机、电池布置在靠近底盘中心的位置，降低整机重心，避免快速转向、启停时出现侧倾。红外传感器的安装支架可调整俯仰角度，适配不同高度迷宫墙体的检测需求，信号线缆沿立柱侧边走线并通过扎带固定，防止行进过程中线缆晃动卷入轮系。该类机器人主要应用于迷宫竞赛、室内自主导航算法验证、狭小空间巡检原型开发场景，其分层模块化的架构也可快速拓展加装机械臂、视觉传感器等功能组件，在不改动主体机架的前提下完成功能迭代，底盘轮系的全向移动特性也让它能够在仓储分拣、教育实训等场景中作为移动承载平台使用，结构上预留的大量调节槽位也方便开发者根据实际测试结果调整各组件的安装位置，快速验证不同布局方案的通行稳定性与检测可靠性。