4 DoF迷你机械臂

这是我在大学里为ROS课程制作的一个4自由度的小机械臂。该机器人被设计为使用sg90伺服电机，并通过串行控制。由于项目的范围仅考虑其运动，因此没有末端效应器。但是，如果您愿意，您可以打印任何链接，因为最后一个链接（链接4）是完全平坦的。要安装完整的机器人，每个伺服电机需要3个螺丝。这应该不是问题，因为这些电机都有上述螺丝。此外，您需要将a&；b连杆的零件（安装后）。这样，它使模型保持简单和轻便。对于结构，您需要两对链环2件（链环2a和链环2b）。也可以继续添加连杆2s以获得更多的自由度和长度，但由于臂的形式和sg90伺服系统的强度，我认为超过最初的4 DoF不是一个好主意。打印设置打印机品牌：Creality打印机：Ender 5筏：无支持：有分辨率：0.1填充：10细丝品牌：无所谓细丝颜色：无所谓长丝材料：PLA注意：打印确实取决于你的打印机，但有了这些设置，我就能打印出好的打印效果。打印后，你可能需要打磨链接2a、2b和4a、4b的接缝。实际上取决于您的打印设置。我不需要这么做