深空探测多轮行走作业月球探测车

　　这款星球探测行走作业装备，核心面向地外天体表面无人探测作业场景设计，适配低重力、高真空、大温差、月壤松软崎岖的极端作业环境，可承担月面巡视勘察、月面表层样本采集辅助、探测载荷搭载转运、作业区域路径平整等多类任务，是深空探测领域地外天体表面作业的核心移动载体。从行走系统设计来看，整车采用多组独立摇臂式悬架行走结构，每组行走轮组都配备独立的悬架缓冲结构与驱动单元，单轮具备独立越障能力，可在轮组接触凸起岩石、凹陷月坑时通过悬架摆臂自适应调整轮组位置，保证整车始终有足够轮组与月面接触，避免低重力环境下出现轮组悬空打滑、整车侧倾失稳的问题；轮体表面采用大深度交错式胎纹结构，增大与松软月壤的接触抓附力，降低轮体在月面行驶时的沉陷风险，

　　配合悬架的大行程摆动范围，整车可跨越高度超过轮径1.2倍的垂直障碍，攀爬角度不小于32度的松散月壤斜坡，满足复杂月面地形的通行需求。整车前部集成了推铲式作业装置，该装置通过多自由度铰接臂与车架主体连接，可根据作业需求调整推铲的俯仰角度与离地高度，既可以在行驶过程中推开行驶路径上的松散月岩碎块、填平小型凹陷坑洼，为后续探测作业平整临时作业场地，也可在表层采样作业时推拢松散月壤，辅助采样装置完成样本收集工作；推铲采用高刚度轻量化曲面结构，在保证推铲抗冲击强度的前提下尽可能降低结构自重，适配深空探测装备严格的重量控制要求。车架上部预留了标准化的载荷安装接口，可根据不同探测任务需求搭载可见光探测相机、光谱分析设备、表层采样装置、

　　环境监测传感器等多类载荷，接口采用通用化快拆设计，可在地面总装阶段根据任务目标快速更换载荷模块，无需对车架主体结构进行二次修改，缩短任务准备周期。整车的结构布局采用低重心设计，所有大质量部件均布置在车架下部靠近行走轮轴的位置，降低整车质心高度，配合宽轮距的布局设计，在大坡度行驶、越障过程中可将整车侧倾稳定角控制在安全范围内，避免低重力环境下出现整车倾覆的风险；所有外露结构件均采用圆角过渡设计，避免尖锐结构在极端温差环境下出现应力集中开裂的问题，同时也防止月壤颗粒在尖锐边角处堆积卡滞运动机构。从安装边界来看，整车折叠状态下的外包络尺寸可适配主流深空探测运载器的载荷舱安装空间，各摇臂悬架在发射阶段可通过锁紧装置收拢固定，

　　降低发射过程中的振动冲击对行走机构的影响，到达天体表面后可通过解锁装置自动展开至工作状态，无需额外的人工辅助操作；整车的运动副均采用密封式防尘设计，可阻挡微米级月壤颗粒进入运动铰接部位，避免长期作业过程中月壤磨损造成机构卡滞，提升装备在极端环境下的工作可靠性。