FGC碳捕集竞技机器人底盘机架结构

　　这套竞技机器人本体结构面向全球碳捕集主题赛事的对抗与作业场景开发，整体采用分层承载式机架布局，核心承载面为多道平行加强筋分隔的平板安装区，可直接固定碳捕集执行模组、物料收纳仓、动力驱动单元与传感检测组件，顶面预留的多组安装孔位沿筋条走向均匀排布，适配不同规格执行机构的快速换装调整，无需在主承载板上二次打孔即可完成赛中功能模块的迭代更换。后侧竖立的L型折弯立板作为上层设备安装支座，板面上预留的三个沉头安装孔可固定主控电气箱、视觉检测相机或者高位捕集导向架，立板侧边做斜切倒角处理，既规避赛事对抗中边角剐蹭对方设备的风险，也减少机架整体自重，避免不必要的重量负载。机架前端设置两个并排的矩形镂空窗口，窗口四周带翻边安装孔位，可嵌入大流量吸风捕集罩、物料输送通道或者散热通风风道，窗口边缘的翻边结构大幅提升前端面板的抗形变能力，在正面发生碰撞挤压时不会出现面板凹陷变形，保障内部风道或者捕集通道的通流截面不受侵占。

　　从结构设计思路来看，整套机架没有采用复杂的一体铸造成型方案，全部采用板材折弯、拼接锁附的工艺路线，所有外露拼接边都预留了锁付孔位，可通过标准内六角螺丝完成整体装配，不需要定制焊接工装，参赛队伍在备赛阶段可以快速拆解重组，针对不同赛场的任务要求调整机架层间距或者立板高度。主承载面的平行凸筋一方面作为安装定位基准，让模组安装时可以沿筋条快速对齐孔位，另一方面相当于在平板底面增加了多道纵向加强梁，在控制板材厚度、降低整机重量的前提下，把承载面的抗弯刚度提升数倍，即使在机架上放置满载的碳吸附物料仓，承载面中部也不会出现下挠变形。机架底部侧边预留了多组驱动轮、万向从动轮的安装支点，支点位置经过重心匹配优化，将整机重心控制在四轮支撑体的几何中心附近，急停、快速转向或者抬升作业时不会出现侧翻倾翻问题。

　　安装边界层面，机架整体为规整的类长方体布局，后侧立板向上延伸的高度控制在整机总长的三分之一以内，不会遮挡前方视觉传感器的检测视野，前端双窗口的下沿距离机架底部预留了足够的行走离地间隙，适配赛场常见的平缓坡道、接缝路面通行，不会出现窗口下沿刮蹭地面凸起的情况。机架左右两侧的外轮廓面做平直处理，没有外凸的零散支架，赛事对抗中侧面发生剐蹭时，接触力会直接传递到主承载框架，不会出现外挂支架断裂脱落的故障。实际赛场作业中，这套机架既可以搭载负压吸附式碳捕集装置，通过前端双窗口吸入赛场内的模拟碳粒物料，经过顶面固定的过滤模组完成物料收纳，也可以换装机械抓取执行器，完成模拟碳块的拾取、转运与投放任务，顶面的多分区安装位可以同时布置捕集单元、储料仓与配重块，根据不同赛段的任务权重快速调整负载分配。结构上所有棱边都做了钝化处理，没有尖锐外露边角，既满足赛事的安全规范要求，也能在日常备赛调试中避免操作人员被划伤。机架后侧立板的内侧预留了线束走线空间，动力线、传感信号线可以沿立板与主承载板的拼接缝隙规整布置，通过扎带固定在预留的孔位上，避免设备行走过程中线束拖拽剐蹭，也减少线束外露被对抗部件勾挂的风险。