小型农场肉豆蔻采摘多足行走作业装置

　　这套轮足复合式田间作业装置，核心面向丘陵地带小型家庭农场的肉豆蔻采收场景设计，适配肉豆蔻种植区地块零散、垄间高差起伏大、传统轮式农机通行易陷滞、碾压作物根系的实际痛点。主体承载框架采用标准工业铝型材拼接搭建，型材槽宽适配常规紧固件规格，无需定制焊接工装即可完成主体结构的快速组装与后期改型，框架内部预留的分层安装空间，可根据采收作业的不同阶段需求，灵活加装果枝收集盒、分级筛网、补能模块等拓展组件，型材拼接处的连接角件均做沉头处理，避免外露凸起勾挂果枝或缠绕田间杂草。行走系统采用六组轮足复合支腿布局，单支腿包含两个转动副与一个端部行走轮，支腿的铰接点位置经过反复调校，可实现三种作业模式切换：在平整垄间路面行走时，支腿保持固定倾角，

　　依靠端部滚轮实现低阻力快速移动，减少行进能耗；遇到垄沟、石块或低矮作物遮挡时，对应位置的支腿可独立调整摆角，抬升端部滚轮跨越障碍，无需整体停机调整行进路线；在定点采收工位，六组支腿可同步调整支撑高度，将主体框架调整至水平状态，抵消地块坡度带来的倾斜，保证搭载的视觉采集模块与采摘执行部件的作业精度。支腿端部的滚轮采用窄幅硬质橡胶材质，轮面宽度控制在3厘米以内，接地比压经过测算，行走时不会压坏垄间表层的肉豆蔻根系，滚轮与支腿的连接位置设置了简易的快拆结构，田间作业出现滚轮磨损时，无需拆卸整根支腿即可快速更换备件。当前版本的作业执行端预留了三个核心安装位：前端的多自由度机械臂安装位，接口尺寸适配常规小型协作机械臂的安装法兰，

　　机械臂工作范围覆盖装置周边1.2米半径的采收区域，可覆盖单株肉豆蔻的结果冠幅范围；框架上部的视觉模块安装位，预留了通用相机安装螺孔与走线槽，可搭载单目或双目视觉相机，用于识别成熟肉豆蔻果荚的位置，为采摘机械臂提供定位坐标；框架中部的容器安装位，可适配容积20升以内的硬质收集容器，容器边缘设置了导料斜板，机械臂采摘的果荚可直接通过斜板滑入容器内部，减少果荚掉落损耗。整套装置的外形尺寸在收拢状态下控制在长1.2米、宽0.8米、高0.7米的范围内，可顺利通过肉豆蔻种植区常规0.9米宽度的垄间通道，支腿最大展开角度下的支撑宽度可达1.4米，在坡度15度以内的地块可保持稳定支撑不发生侧翻。框架的整体承重经过校核，在搭载机械臂、视觉模块、

　　满装收集容器与配套电源的状态下，铝型材框架的最大变形量控制在0.5毫米以内，不会因框架形变影响机械臂的重复定位精度。考虑到田间作业的粉尘与高湿环境，所有铰接转动位置均预留了密封件安装槽，后期可加装防尘密封圈与润滑脂注油嘴，减少田间泥沙进入铰接缝隙造成的部件磨损，支腿的转动副采用标准销轴连接，销轴直径与常规农机通用销轴规格一致，配件通用性强，无需定制特殊备件即可完成日常维护。不同于大型农业采收设备需要连片规整地块才能作业的限制，这套装置的轻量化结构设计，单台设备总重控制在35公斤以内，两名操作人员即可完成抬运转场，适配小农户零散地块的采收需求，后续迭代还可在框架预留位置加装果枝修剪、病虫害监测等模块，拓展装置的适用场景，覆盖肉豆蔻种植全周期的田间管理作业需求。