温室生物农药自动喷洒轮式移动机器人

　　这款轮式移动作业平台，核心定位是设施农业场景下的生物农药喷施作业，针对连栋温室、塑料大棚这类传统人工喷药作业强度大、药剂暴露风险高、施药均匀度难控制的痛点开发。从结构布局来看，整机采用下置动力轮组、上置封闭舱体的构型，行走部分选用大直径橡胶驱动轮搭配从动支撑轮的布局，轮距参数适配温室常见的垄沟间距，行走时不会碾压作物垄台，底盘最小离地间隙预留了足够的过障空间，可轻松越过温室地面的滴灌带、地膜压边等小型凸起障碍，不会出现卡滞、托底的情况。

　　舱体采用多面体切角的钣金焊接结构，相比常规矩形舱体，这种切角设计一方面可以降低整机在狭窄垄间行走时的剐蹭概率，边角的倾斜面在碰到作物茎叶时会自然滑开，不会扯断枝蔓；另一方面多面体结构的钣金折弯刚度更高，同等板材厚度下抗形变能力比直角舱体提升近三成，能更好地保护舱内集成的药泵、管路、控制模块、动力电池等核心部件，避免温室高湿环境下的凝露、药剂飘散腐蚀内部元件。舱体表面预留的标识安装位，可根据实际需求粘贴作业警示标识、设备编号等内容，顶部的立杆安装座为通用接口，除了标配的喷杆支架外，还可拓展安装环境监测传感器、作物长势摄像头等附加模块，实现一机多用。

　　功能设计上，整机的药剂喷洒系统采用下置侧出的喷口布局，喷口角度可根据作物冠层高度手动调节，喷施范围覆盖单垄作物的全幅宽度，作业时轮式平台按照预设的垄间路径匀速行走，药泵根据行走速度自动匹配喷施流量，避免出现局部药量过大产生药害、或是药量不足防控效果打折扣的问题。相比固定式的喷灌打药系统，这种移动作业平台不需要在温室内布设复杂的管路网络，设备转场灵活，可在不同棚室之间调度使用，前期投入成本更低，也不会因为固定管路的遮挡影响棚内的光照分布。

　　从设计落地的角度考量，这款设备的三维建模过程中，对轮组的跳动公差、舱体的密封接缝、喷杆的调节行程都做了详细的参数化定义，底盘的轮轴安装座采用同轴度约束设计，保证行走时不会出现跑偏、啃轮的问题；舱体的拼接缝预留了密封胶条的安装槽，防护等级可满足温室高湿、多药剂浮尘的使用环境；整机的重心控制在轮组支撑面的几何中心偏下位置，即使在棚内略有坡度的地面行走，也不会出现侧翻的风险。设备的维护边界也做了充分考虑，舱体侧面预留了快开检修口，不需要完全拆解舱盖就可以更换药泵滤芯、检修线路接头，日常维护的操作空间充足，不需要特殊工具就可以完成常规保养作业。

　　在实际温室作业场景中，这类移动喷药机器人可以替代人工完成常规的生物农药喷施、叶面肥喷施作业，作业人员不需要进入棚室接触药剂，大幅降低了农药暴露的职业健康风险，同时匀速行走的作业模式相比人工喷药，施药均匀度更高，药剂利用率可提升两成以上，减少不必要的药剂浪费。设备的行走速度可根据不同作物的施药要求灵活调整，针对茎叶茂密的作物可降低行走速度保证药剂穿透冠层，针对低矮叶菜可适当提升作业效率，适配不同品类作物的管护需求。