太阳能多功能田间作业巡检机器人

　　这款田间作业设备的设计初衷，是解决丘陵山地零散地块难以适配大型农机的作业痛点，针对单块面积不足十亩、地块间存在田埂落差的种植场景做了结构适配，整体轮距控制在1.2米以内，车身主体离地高度预留350mm间隙，可顺利越过高度200mm以内的田埂与作物残茬，不会在行进过程中剐蹭处于生长期的低矮作物。行走轮采用大花纹深齿橡胶轮结构，轮缘做了圆弧倒角处理，在湿润黏重的壤土地块行进时不易沾附泥块导致打滑，单侧轮组的承重载荷按照满载120kg设计，可搭载全套作业模块与20L容量的储液箱体，满足单次连续作业4小时以上的载重需求。顶部的太阳能电池板采用倾角15度的固定安装方式，安装位置避开了下方作业机构的运动行程，

　　电池板边缘距离车身最外侧预留80mm安全距离，避免田间行进时被旁侧作物枝条刮擦表面，配套的储能模块布置在车身中部的密封舱内，舱体做了IP65级密封处理，可抵御田间降雨与喷药过程中的药液泼溅，即使在连续阴天的工况下，也能依靠储能模块的预留电量完成两小时以上的作业任务。设备集成的多组作业模块采用模块化快装结构，土壤检测探头安装在车身前部的可升降支架上，支架下行行程为150mm，可根据不同作物的根系深度调整探头入土深度，检测数据通过内置的传输模块实时同步，无需额外布线即可完成土壤墒情、肥力参数的采集。喷药管路的喷头布置在车身两侧的可折叠喷杆上，喷杆展开后总宽度为2.4米，折叠后可收回至车身宽度范围内，方便在狭窄田埂路段转场，

　　喷头采用防滴漏结构，停喷时不会出现药液滴漏造成局部药害。除草机构位于车身中部下方，采用柔性爪式结构，爪端采用耐磨橡胶材质，作业时不会伤及作物主根，爪部的旋转速度可根据田间杂草密度做无级调整，避免转速过高带起过多表层土壤。顶部的小型伞状结构是环境监测模块的防护盖，下方集成了摄像头与温湿度传感器，防护盖的直径为200mm，可避免露水与降雨直接淋在传感器镜头表面，摄像头的拍摄角度可通过下方的微型舵机调整，覆盖车身前方120度的视野范围，可实时识别田间杂草分布与作物长势情况。整体车架采用铝合金方管焊接结构，在保证结构强度的前提下尽可能降低自重，车架上的所有安装孔位都做了沉头处理，避免突出的螺栓头勾挂作物枝条，

　　各模块的接线都布置在车架内侧的走线槽内，走线槽做了全密封处理，防止田间泥水渗入造成线路短路。在设计阶段特意校核了设备的重心位置，将重量较大的储能模块与储液箱体都布置在车架中心位置，即使在15度的坡地作业时也不会出现侧翻风险，四个车轮的悬挂采用独立阻尼结构，在凹凸不平的地块行进时可保证车身始终保持水平状态，避免顶部太阳能电池板倾角发生过大变化影响发电效率，也能保证喷药与检测模块的作业精度不会因车身颠簸出现过大偏差。