ABB双臂协作YuMi机器人带工作空间

　　这套三维数模完整还原了ABB IRB14000 YuMi双臂协作机器人本体，并附带其工作空间包络与配套夹具，是面向精密装配工位做前期布局与节拍验证的实用参考。YuMi定位为小件柔性装配，典型落地场景集中在3C电子、消费电子、手表与小型机电产品的组装线：插针、拧小螺钉、贴装、上下料、分拣、插拔连接器这类对力控和定位精度要求高、又需要人机共线的工序。

　　从结构上看，本体采用双臂对称布置，单臂具备多自由度冗余构型，关节内置伺服与谐波减速，机身底座集成控制器与线缆走线，整体占地紧凑。双臂可协同完成单臂难以实现的对位、扶持与装配动作——一只手固定工件，另一只手完成插入或拧紧，这正是小件装配里最常见的动作组合。末端预留了夹具与快换接口，数模中夹具部分可直接用于校核夹爪开合行程与抓取姿态。

　　建模时最有价值的是工作空间包络：图中以球体与轮廓线表达双臂可达范围，做工位布局时可以据此判断料盘、工装、传送带和视觉相机的摆放是否落在可达域内，避免现场出现够不到或姿态奇异的问题。安装边界方面，YuMi为台式/台面安装，底座 footprint 较小，对台面承重和刚性有一定要求；双臂展开时横向与上方需要预留安全空间，虽然协作机器人支持力限安全、可无围栏运行，但布局仍要留出人机交互的缓冲区域。

　　设计思路上，这类协作臂强调轻量化与柔顺性，关节模组高度集成，外轮廓圆润无夹点，适合与人并肩作业。数模可用于干涉检查：把工件、托盘、周边设备导入同一装配，模拟双臂取放路径，提前发现关节限位、线缆牵拉和末端碰撞。对选型工程师而言，可据此核对负载（单臂额定负载约0.5kg级）、重复精度与节拍是否满足产线需求；对结构工程师，则可直接参考底座安装孔位、台面高度和臂展尺寸来设计专用工作台与供料机构。整体而言，这份带工作空间的数模把机器人本体、可达域与夹具整合在一起，便于在虚拟环境中完成从工位概念设计到动作仿真的闭环验证。