双叉轮式星球表面探测移动载具设计

　　这款双叉轮式移动载具的设计，核心面向地外天体表面的复杂地形探测作业场景，区别于常规地面工程车辆的行走逻辑，整套行走机构的设计完全围绕低重力、非铺装松散岩土地面、无预设通行路径的作业环境展开。从结构布局来看，载具主体采用圆柱形承压舱体设计，舱体外壳预留多组标准化设备安装接口，可根据不同探测任务需求搭载采样装置、环境监测模块、通讯中继设备等不同载荷，舱体两端采用快拆式端盖结构，方便内部设备的检修与更换，同时端盖位置集成了多组传感器安装位，可实现地形识别、障碍预判、姿态感知等功能。行走部分采用双组叉臂式独立悬架结构，每组叉臂配置四个独立驱动轮，所有轮组均带有独立的悬挂缓冲结构，叉臂与主舱体之间采用回转铰接连接，可实现相对舱体的大角度俯仰摆动，在遇到凸起岩石、凹陷坑洞等复杂地形时，叉臂可自主调整姿态，始终保证至少三个轮组与地面保持有效接触，避免单轮悬空导致的牵引力损失，同时可将舱体的倾斜角度控制在安全范围内，防止舱内搭载的精密探测设备因过度倾斜发生损坏。

　　整套叉臂结构还集成了载荷提升功能，在需要对特定点位进行近距离探测或者采样作业时，可通过调整两侧叉臂的相对角度，将主舱体抬升一定高度，调整作业端与地面的相对距离，满足不同高度的作业需求，同时在坡面通行时，可通过叉臂的姿态调整主动改变整车重心位置，抵消坡面带来的重心偏移，提升坡面通行的稳定性，避免发生侧翻。太阳能帆板采用两组可折叠展开的支架结构，分别布置在舱体两侧的高位位置，展开后可根据太阳入射角度调整帆板的朝向，最大化太阳能接收效率，为载具的动力系统、探测设备提供持续的电力供给，帆板支架采用轻量化高强度的复合材料制作，在保证结构强度的前提下尽可能降低整体重量，减少发射阶段的载荷重量。

　　轮组表面采用大颗粒防滑纹路设计，适配地外天体表面松散的月壤、岩屑覆盖的地面条件，提升轮组与地面的附着系数，减少打滑概率，每个轮组都集成了独立的驱动电机与减速机构，可实现单轮的独立转速控制，在转向时可通过两侧轮组的差速实现小半径转向，甚至原地转向，提升狭窄地形下的通行能力。从安装边界来看，载具整体宽度控制在两侧太阳能帆板完全收拢后的尺寸范围内，满足运载火箭整流罩的内部尺寸约束，所有外露的结构件均做了圆角处理，避免在发射阶段的振动环境下与其他设备发生磕碰，舱体外壳采用多层复合防护结构，可抵御宇宙射线、微小陨石撞击以及极端温差带来的结构变形，保证设备在极端环境下的长期可靠运行。

　　整套结构的受力传递路径经过多轮优化，地面作用在轮组上的冲击力经过叉臂的缓冲结构吸收后，再传递到主舱体连接位置，大幅降低传递到舱体内部的振动量级，保护舱内搭载的精密探测仪器，叉臂与舱体的连接位置采用高强度铰接轴承，可承受多方向的复合载荷，在长期颠簸作业环境下不会出现结构松动或者卡滞。在平地通行状态下，两侧叉臂保持对称姿态，整车重心处于舱体几何中心的正下方，保证行驶过程中的稳定性，在翻越垂直障碍时，前端叉臂可先向上抬升，让前轮搭在障碍顶面，随后通过轮组的驱动力带动整车逐步爬上障碍，整个过程不需要额外的辅助支撑结构，仅通过叉臂的姿态调整与轮组的驱动即可完成越障动作，越障高度可达到轮组直径的1.2倍，远高于常规地面车辆的越障能力。载具的尾部预留了标准的机械接口，可根据任务需求挂载小型采样机械臂、样本存储箱等附加设备，接口采用通用化的机械与电气连接标准，不需要对主舱体结构进行改造即可快速完成不同任务模块的换装，提升载具的任务适配性。