搭载JetsonNano的激光雷达巡检移动机器人

　　这套移动巡检机器人的三维结构方案，面向室内仓储盘点、机房设备巡检、实验室环境测绘这类低速自主移动场景搭建，整套硬件围绕边缘计算单元、环境感知模块、视觉采集组件与行走驱动部分做集成布局，核心控制运算采用Jetson Nano嵌入式板卡承担，可在本地完成激光点云拼接、障碍识别、视觉画面预处理与路径规划运算，无需将全部传感数据回传上位机，适配厂区内网带宽有限、需要设备端实时响应的作业工况。

　　整机底盘采用分层堆叠的安装逻辑，最下层为行走驱动层，预留了两组驱动轮与从动万向轮的安装位，驱动轮对接伺服减速组件，轮轴安装孔位做了同轴度限位凸台，避免装配后两轮轴线偏斜导致走行跑偏；底盘层上方设置独立的电气安装仓，板卡固定位预留了绝缘衬垫安装槽，电源模块、接线端子排沿仓体侧边排布，强弱电走线槽做了物理分隔，减少动力线缆对传感信号的干扰。感知层布置在底盘中部靠上位置，激光雷达通过水平安装法兰固定，安装面加工有定位销孔，保证雷达旋转中心与底盘几何中心的同轴度误差控制在小范围内，点云采集的坐标原点可直接和底盘里程计坐标对齐，省去后续外参标定的大量调整工作。

　　视觉采集部分选用Logitech c525相机，相机搭载在两自由度云台上，云台的俯仰、旋转轴分别由微型伺服组件驱动，云台支架做了轻量化镂空设计，在保证支撑刚性的前提下降低抬升转动惯量，相机镜头前方预留了足够的无遮挡视野空间，云台转动行程内不会和底盘上层结构发生干涉。整机外围预留了多个扩展安装孔位，可按需加装补光模组、温湿度采集传感器、小型机械拾取夹爪等附件，适配不同场景的巡检需求。

　　结构设计阶段优先考虑了装配与维护的便利性：所有板卡、传感模块均采用快拆式固定座，更换故障部件时无需拆解整个底盘层；外壳轮廓做了圆角过渡处理，避免在人员通行区域作业时剐蹭周边设备；整机的安装边界充分考虑了窄通道通行需求，底盘宽度适配常见机房、仓储巷道的通行尺寸，顶部雷达与云台的最高点低于常规货架底层横梁高度，可顺利在货架下方穿行完成盘点作业。各运动部件的走线都预留了弯折余量，云台反复转动、底盘行走振动时不会出现线缆拉扯断裂的问题，整套结构兼顾了感知精度、行走稳定性与场景适配性。