家用扫地功能移动机器人底盘结构设计

　　这款轮式移动底盘的结构设计，核心面向家庭室内地面清洁场景的功能需求，整体采用扁平式低矮布局，适配常规家居环境中沙发底、床底等低矮空间的通行要求，整机高度控制在能够进入多数常规家具底部的尺寸范围，避免清洁过程中出现卡滞、无法进入狭小低矮区域的问题。底盘主体承载结构采用复合板材拼接设计，上层承载板预留了清洁模组、吸尘风机、尘盒、控制电路以及电池包的安装定位孔位，不同功能模块的安装位按照整机重心分布做了前置后置的配重平衡，将重量较大的电池包布置在底盘中部靠近驱动轮的位置，降低整机重心高度的同时，保证行走过程中轮组抓地力均匀，避免出现爬坡、越障时的翘头或者侧倾问题。

　　行走轮组采用单万向从动轮加单侧驱动轮的布局形式，驱动轮布置在底盘后侧左右位置，万向从动轮布置在底盘前侧中部，这种轮系布局可以实现极小半径的原地转向，适配家庭环境中狭窄过道、家具边角区域的转向移动需求，不会因为转向半径过大在狭小空间内无法调整行进方向。驱动轮的安装支架预留了弹簧减震的安装间隙，能够在地面存在微小高度差、过门石或者短绒地毯的时候，保证轮面始终和地面接触，不会出现驱动轮悬空打滑的情况，行走过程的动力输出更稳定。底盘前侧的边缘做了圆弧过渡处理，同时预留了碰撞检测传感器的安装位，当移动过程中接触到家具腿、墙面等障碍物时，碰撞触发结构可以及时反馈信号给控制系统，调整行进路线，避免硬碰撞对家具或者设备本身造成损伤。

　　上层承载板的表面做了分区的走线槽设计，控制线路、动力线路可以沿着预设的线槽排布，避免线路杂乱干涉到行走轮组或者清洁模组的运动，也方便后期组装维护时的线路梳理。底盘前部预留了滚刷清洁模组的安装腔，滚刷的安装轴线和底盘前进方向垂直，滚刷腔体和后部的尘盒安装位连通，吸尘风机的安装位布置在尘盒上方，工作时滚刷将地面的灰尘、碎屑扫起，通过风机负压将杂物吸入尘盒内部，整个清洁模组的安装位和底盘承载结构之间预留了密封胶条的安装槽，保证吸尘过程中的负压不会泄漏，提升清洁效率。底盘底部边缘预留了边刷的安装轴孔，边刷工作时可以将墙角、家具边角位置的杂物扫到滚刷的覆盖区域，避免出现清洁死角。

　　整个底盘的结构件安装孔位都采用统一的规格设计，多数连接位置采用标准紧固件固定，不需要特殊的定制连接件，生产组装过程中的工艺性更好，后期维护更换零部件也更便捷。在设计过程中针对不同地面材质的适配性做了结构考量，驱动轮的轮面采用软质橡胶材质，在木质地板、瓷砖地面行走时不会划伤地面表面，同时轮面的纹路设计可以提升在光滑瓷砖表面的抓地力，避免行走过程中出现打滑偏移的问题。万向轮的滚轮也采用软质包胶设计，滚动过程中噪音更低，适合家庭环境使用，不会产生过大的工作噪音影响日常居家体验。底盘的整体轮廓采用类圆形的切边设计，相比纯方形的底盘，在转向或者贴边清洁时，圆弧边缘不会和家具边角发生硬卡滞，移动过程的通过性更好。电池包的安装位设计成快拆结构形式，需要更换电池或者维护时不需要拆解整个底盘上层结构，直接从侧面就可以抽出电池包，日常使用的维护便捷性更高。控制电路板的安装位布置在底盘上层靠后的位置，远离前部的滚刷和尘盒区域，避免清洁过程中灰尘进入电路板区域造成电路故障，同时电路板安装位预留了散热间隙，保证工作过程中电路板产生的热量可以及时散出，不会出现过热的问题。整个底盘的结构设计没有冗余的突出部件，所有外露的结构边缘都做了倒角处理，不会在使用过程中刮蹭家居表面或者勾扯地毯纤维，细节处理完全适配家用场景的使用需求。