重载AGV双轮万向脚轮结构设计

　　在智能仓储、车间物料转运的场景里，AGV小车的行走轮组直接决定了设备的负载能力、转向灵活性与运行稳定性，这款双轮结构的万向脚轮，正是针对中重载AGV的行走需求做的定向结构优化。不同于普通轻型脚轮的单轮设计，该款脚轮采用并排双轮缘的聚氨酯轮体结构，轮面做了微弧处理，接触地面时的压强分布更均匀，单轮组额定负载可覆盖800-1200kg的AGV整车载重需求，适配车间环氧地坪、硬化水泥地面等常见工业行走路面，不会出现单轮重载下轮面压溃、地面留痕的问题。

　　从安装边界来看，顶部采用方形法兰安装板，板体四角预留沉头安装孔，孔位按照通用AGV底盘安装模数做了适配，安装板厚度做了加厚处理，避免长期受交变载荷出现板体翘曲变形；法兰板与轮架之间采用推力轴承加径向轴承的组合回转结构，回转间隙控制在0.1mm以内，转向时不会出现卡滞、晃动的问题，哪怕AGV做原地回转动作，轮组也能顺滑跟随转向角度，不会出现轮体侧滑蹭地的情况。轮架部分采用折弯焊接钢结构，焊接位置做了应力释放处理，表面做发黑防锈处理，适配车间多尘、偶尔有切削液溅落的工作环境，不会轻易出现锈蚀剥落的问题。

　　轮体与轮架的连接采用带防松结构的螺栓轴组，轴肩位置做了淬火硬化处理，避免长期受径向冲击出现轴部磨损旷量；轮体内部镶嵌双列深沟球轴承，转动阻力小，AGV起步、制动时不会出现轮体拖滞的问题，双轮并排的结构也让轮组过地面接缝、小型障碍物时的通过性更好，不会像单轮结构那样容易被缝隙卡滞。设计过程中特意将轮架的回转中心做了偏心设置，偏心距经过反复校核，保证轮组在受侧向力时能自动回正，不会出现转向抖振的问题，适配AGV最高1.5m/s的行走速度需求，高速行走时不会出现轮组摆振带来的整车晃动。

　　实际选型应用时，需要注意该脚轮的安装高度尺寸，匹配整车底盘的离地间隙设计，安装孔位的沉头深度要适配所选安装螺栓的头部尺寸，避免螺栓头突出法兰面影响安装贴合度；轮组的回转半径需要提前纳入整车的轮廓边界校核，避免转向时轮组与底盘上的电池、传感器支架等部件发生运动干涉。如果是应用在有爬坡需求的AGV场景，还可以搭配同款结构的定向轮组使用，保证整车前后轮的轮径、滚动阻力参数一致，避免出现行走跑偏的问题。聚氨酯轮面的硬度控制在邵氏85A左右，兼顾了承载能力与减震性能，行走时的噪音比钢制轮低15分贝以上，适合对车间噪音有要求的生产场景，轮面磨损后也可以单独更换轮体，不需要整体更换轮架，降低后期维护成本。