焊接作业用夹持式机械臂执行端结构

　　这套夹持式机械臂执行端结构，主要面向自动化焊接工位的工件夹持与定位需求设计，在汽车零部件焊接、五金构件加工、小型钢结构件组焊等场景中，可作为焊接专机或者轻型工业机器人的末端执行部件使用，替代人工完成焊前工件的固定、工位间的短距离转运，以及焊接过程中工件姿态的微调，减少焊接作业中人工持料带来的定位偏差、弧光伤害等问题。从结构功能来看，该执行端采用双平行夹指的设计思路，两个夹指的末端做了圆弧过渡处理，避免尖锐棱边在取放工件时刮伤待焊构件表面，每个夹指上都预留了定位销孔，既可以直接通过夹指平面夹持平板类、型材类工件，也可以通过销孔加装定制的仿形夹块，适配不同外形的异形焊接工件，夹指的开合行程预留了足够的调节余量，可兼容一定厚度范围内的不同工件，无需频繁更换夹指就能完成多品类小批量工件的焊接作业。

　　安装基座采用方形法兰式结构，基座背面伸出的连接轴可直接与机械臂的腕部输出端连接，法兰面上预留的安装孔位可适配主流轻型机械臂的安装接口，安装时无需额外制作过渡连接板，能减少现场安装调试的工作量。设计过程中，夹指与基座的连接部位采用了内嵌式的导向结构，夹指开合过程中沿固定导轨做直线运动，避免长时间往复动作后出现夹指偏摆、夹持错位的问题，夹指的受力部位做了加厚处理，可承受焊接过程中工件放置、微调带来的径向载荷，不会因为频繁受力出现结构变形。

　　从安装边界来看，整个执行端的横向宽度控制在适配轻型机械臂负载的范围内，安装后不会超出机械臂腕部的回转安全边界，不会在机械臂变位过程中与周边的焊接工装、焊枪支架发生干涉，夹指完全闭合时的整体厚度较薄，可深入到结构件的狭窄间隙位置完成内侧点位的焊接夹持作业，适配一些结构紧凑的小型焊接构件的加工需求。在实际焊接作业场景中，该结构可配合焊接变位机使用，当工件被夹持固定后，机械臂可带动工件调整到最佳焊接角度，让焊缝处于平焊位置，降低焊接操作的难度，提升焊缝成型的一致性，夹指的夹持面做了防滑处理，焊接过程中不会因为工件受热变形产生的应力出现工件移位的问题，保证焊接位置的精度。

　　结构的所有棱角位置都做了倒角处理，一方面避免安装调试过程中划伤操作人员，另一方面也减少焊接飞溅附着在棱角位置难以清理的问题，日常维护时只需要定期清理夹指导向面的焊接飞溅、加注润滑脂即可，不需要复杂的拆解维护，适合焊接车间这种多尘、多飞溅的作业环境长期使用。