剪叉式手提袋抓取执行机构结构设计

　　该抓取执行机构主要面向袋装柔性物料的拾取转运场景，适配物流分拣、包装工位的袋装物件上下料需求，可搭载在移动机器人、多轴机械臂末端完成手提袋类物件的夹取、转移、放置动作，解决柔性袋装物料抓取易滑脱、夹持力难控制的常见工程问题。整体结构采用立式剪叉伸缩布局，主体框架为矩形立式承载结构，背部预留标准安装接口，可直接对接常用末端执行器快换盘，安装法兰的孔位间距适配市面主流6轴工业机器人、AGV搭载的协作机械臂末端安装尺寸，整体外轮廓在收缩状态下厚度控制在较小范围，可伸入深度较浅的货格、料箱内部完成取料动作，伸展状态下的行程可覆盖常规手提袋的拾取深度需求，不会出现行程不足导致的取料落空问题。

　　结构的核心运动单元采用多组平行剪叉连杆组，连杆之间通过销轴铰接，所有铰接孔位均做同轴度公差约束，铰接位置预留润滑脂填充间隙，长期往复运动下不会出现卡滞、异响问题，剪叉组的驱动端设置在框架背部的直线运动槽内，可通过直线舵机、微型电动推杆或者气缸提供直线驱动力，驱动剪叉组完成伸展、收缩动作，前端的夹持横梁随剪叉组同步伸出，接触物料后可通过调整驱动力大小控制夹持力度，避免力度过大损坏袋体或者力度过小导致物料脱落。

　　前端夹持部位采用横向整幅横梁设计，接触物料的端面做圆角钝化处理，不会刮破手提袋的纸质或塑料材质，横梁的长度覆盖常规手提袋的宽度区间，抓取时受力点均匀分布在袋体上部，不会出现局部应力集中导致袋体撕裂的情况，针对带提手的手提袋，剪叉组伸展过程中可直接穿入提手与袋体的间隙位置，收缩时带动提手完成挂取，相比平夹式手爪，挂取式的受力方式更适配柔性袋装物料的拾取，承载能力更强，单次抓取可承载重量满足常规赛事、轻型分拣场景的负载要求。整体框架采用板材拼接式结构，所有结构件均可通过常规板材切割、铣削加工完成，不需要复杂的异形曲面加工，加工成本低，装配时仅需要通过销轴、紧固件即可完成整机组装，后期维护更换易损件也十分便捷，不需要拆解整体框架。

　　结构的运动行程经过反复校核，剪叉组完全收缩时前端横梁与框架前端面齐平，不会占用额外的收纳空间，完全伸展时前端伸出长度满足取料距离要求，运动过程中所有连杆的运动轨迹均在框架外轮廓范围内，不会出现运动干涉问题，也不会刮碰到周边的料架、输送线设备。在实际应用场景中，该机构可搭配视觉识别系统使用，通过视觉定位手提袋的位置与提手间隙，控制机械臂带动抓取机构对准间隙位置伸入，随后驱动剪叉组收缩挂住提手，即可完成物料拾取，转运到目标位置后，剪叉组伸展即可松开提手完成放料，整个动作流程简洁，运动环节少，相比多自由度夹爪，控制逻辑更简单，故障率更低，适合在高速分拣场景下长时间连续运行。针对不同尺寸的手提袋，可通过调整前端横梁的长度、剪叉连杆的长度来适配不同的拾取需求，不需要重新设计整体框架，模块化的设计思路可快速衍生出不同行程、不同负载规格的系列化抓取机构，适配更多的柔性袋装物料拾取场景。结构的重量经过轻量化优化，在保证结构强度的前提下，连杆与框架板材均做了减重槽设计，整体自重较轻，不会给搭载的机械臂带来过大的负载负担，可适配负载较小的协作机器人使用，拓展了机构的适用范围。