六轮差速驱动移动载具底盘结构设计

　　该轮式移动底盘采用六轮对称布局设计，区别于常规四轮差速平台，三对驱动轮沿底盘纵向轴线对称排布，单侧三个驱动轮同步输出扭矩，能够在不平整铺装路面、存在微小凸起或沟槽的通行场景下保持至少四个轮面与地面接触，大幅降低轮组悬空打滑的概率，适配实验室巡检、小型物料转运、教学实训平台开发等多类室内外低速通行场景。底盘主体承载框架采用分层式结构设计，下层为动力安装层，预留了六组直流减速电机的安装定位孔位，每个电机输出轴直接与对应轮组的轮毂连接，省去了额外的传动换向结构，既压缩了底盘整体的垂直安装高度，也减少了传动环节的动力损耗，电机安装位周边设计有加强筋结构，抵消轮组遇到障碍物冲击时对安装位的剪切力，避免长期运行后电机固定位出现形变松脱。

　　上层为功能拓展层，预留了标准化的安装孔阵列，可根据实际使用需求固定控制板、电池组、传感器支架或是上层功能载具，孔位间距适配常见的嵌入式控制板、开源硬件平台的安装尺寸，无需二次打孔即可完成拓展部件的固定，降低二次开发的加工成本。底盘侧部设计有一体化的立式安装支架，支架采用折弯成型结构，上下两端带有水平翻边，下端翻边通过螺栓与底盘主体框架刚性连接，上端翻边可用于固定外置的传感器、交互面板或是载物托架，支架立面预留了两个圆形的走线孔位，方便上层拓展部件的线缆穿过孔位连接到底盘下层的控制与动力模块，避免线缆外露在底盘外侧被轮组卷入或是被障碍物剐蹭破损。

　　轮组部分采用橡胶胎面搭配硬质塑料轮毂的组合结构，胎面设计有交错的防滑纹路，在光滑瓷砖、环氧地坪、水泥路面等不同材质地面都能提供足够的抓地力，轮毂中心设计有与电机输出轴匹配的D型定位孔，装配时无需额外做周向固定即可传递扭矩，同时轮毂与轮轴的配合段设计有轴用挡圈的安装槽，防止轮组在运行过程中沿轴向窜动脱落。从安装边界来看，该底盘整体宽度控制在常规室内通行门体的最小通过宽度以内，能够顺利通过普通办公室、实验室的标准门洞，垂直方向的高度预留了足够的上层拓展空间，在安装常规尺寸的电池与控制模块后，整体重心仍保持在轮组支撑面的中心区域，即使在加减速、小半径转向时也不会出现侧翻风险。

　　转向控制采用双侧电机差速原理，通过调节左右两侧三对轮组的转速差实现转向动作，最小转弯半径可趋近于零，能够在狭窄的通道、货架间隙等空间受限的场景下完成原地转向，无需预留额外的转向空间。底盘框架的边角位置全部做了圆角过渡处理，避免装配和调试过程中尖锐边角划伤操作人员，同时也能降低底盘与障碍物发生剐蹭时对框架本体的损伤。动力走线全部沿框架内侧的预留线槽排布，线槽位置避开了轮组的运动干涉范围，所有线缆在装配完成后不会与运动部件发生接触，杜绝长期运行后线缆被磨损导致的短路、信号中断等故障。电池安装位设计在底盘框架的中心位置，通过可调节的绑带固定结构适配不同尺寸规格的锂电池组，方便用户根据续航需求选择对应容量的电池，电池位周边预留了电源开关、充电接口的安装孔位，无需额外开孔即可完成供电模块的装配。