四轮差速AGV自动导引搬运小车结构

　　这款轮式AGV的结构设计，核心面向车间线边物料转运、仓储轻型货位调度的场景需求，区别于传统潜伏式AGV的低矮机身设计，该结构预留了上层载具的安装接口，可直接适配工装板、轻型料架的搭载需求，不需要额外定制转接支架，能缩短现场部署的适配周期。从驱动布局来看，采用四轮独立驱动的差速转向方案，四个行走轮分别匹配独立的驱动减速单元，省去了传统舵轮结构的转向执行机构，转向时通过左右侧车轮的转速差实现航向调整，最小转弯半径可控制在机身长度的0.6倍区间，能适配宽度1.2米的车间通道通行需求，在密集排布的产线工位之间穿行时，不需要预留过大的转弯冗余空间。行走轮选用带轮毂加强筋的橡胶包覆轮，轮面宽度28mm，轮毂直径65mm，橡胶层厚度8mm，既可以在环氧地坪、PVC地坪等常见车间地面保持足够的附着系数，避免启停阶段出现打滑偏移，也能过滤地面微小接缝、颗粒杂质带来的振动冲击，保证上层搭载物料的运输稳定性，轮组与车架的连接采用法兰式快拆结构，日常维护更换轮组时不需要拆解整个底盘框架，单轮更换作业可在10分钟内完成。

　　底盘框架采用分层式结构设计，下层为驱动单元安装层，四个驱动电机对称布置在车架前后端的两侧，电机轴线与轮轴轴线同轴布置，减少传动环节的动力损耗，驱动单元与车架之间设置有2mm厚的橡胶减震垫，可抵消电机运转时的高频振动传递到上层载台；中层为电气元件容纳腔，预留了电池组、控制板、导航传感器的安装位，腔体四周设置有走线槽，所有动力线与信号线分开布设，避免信号干扰；上层为载物安装面，平面度控制在0.5mm以内，分布有8个M6的标准安装螺纹孔，孔位间距按照100mm的模数排布，可兼容多数标准工装治具的安装尺寸。

　　车架两侧设置的红色弹性缓冲挡条，采用聚氨酯材质，邵氏硬度60A，突出车架侧面15mm，当AGV运行过程中碰到人员或者障碍物时，缓冲条首先接触受力，触发内部的微动限位开关，可立即切断动力输出，避免刚性碰撞带来的设备损坏或者人员伤害，挡条采用卡槽式安装，磨损后可直接抽出更换，不需要拆卸车架侧板。从安装边界来看，整机长度控制在320mm，宽度220mm，不含上层载具的高度为180mm，底部离地间隙25mm，可顺利通过车间地面常见的10mm以内的线缆槽盖板、地坪接缝，不会出现卡滞情况；整机自重控制在4.2kg，额定搭载重量可达15kg，完全满足电子制造车间轻型元器件、半成品料盒的转运需求。

　　设计过程中充分考虑了零部件的通用性，所有紧固件均采用公制标准件，驱动电机选用市面上通用的370减速电机，替换采购成本低，不需要定制特殊规格的零部件；轮组的轴承采用标准608zz深沟球轴承，采购渠道广泛，后期维护的备件成本可控。结构上没有采用复杂的一体化焊接车架，而是采用板材拼接的螺栓连接结构，所有板材零件均为2mm厚的冷轧板折弯成型，加工工艺简单，不需要开模，小批量试制阶段的加工成本低，折弯公差控制在0.2mm以内，可保证装配后轮组的同轴度误差不超过0.3mm，避免运行过程中出现轮组偏磨、走偏的问题。在导航适配性上，车架前端和后端都预留了磁导航传感器、二维码识别传感器的安装位，安装孔位可兼容市面上多数主流AGV导航传感器的尺寸，用户可根据自身的场景需求选择磁条导航、二维码导航或者惯性导航方案，不需要对车架结构进行二次加工改造。电池仓的尺寸按照常见的24V 10Ah锂电池包尺寸设计，仓盖采用抽拉式结构，更换电池时不需要拆解其他部件，可实现快速换电，满足多班次连续作业的需求。