多履带构型复杂地形救援移动平台

废墟救援场景里，常规轮式底盘遇到瓦砾堆、倾斜坍塌面、狭窄缝隙时极易卡滞，甚至出现单侧悬空失稳的问题，这款多履带移动平台的结构设计，从一开始就瞄准非结构化地形的通过性痛点做优化。四组独立摆臂履带的铰接位置没有选在主车体上下边缘，而是向内收窄12mm嵌入主舱侧部，摆臂转动时不会和主舱底部的电池舱、控制模块安装位产生运动干涉，摆臂转轴处采用嵌套式双轴承配合，轴肩位置预留0.02mm的轴向窜动间隙，既避免长时间越障颠簸导致的轴套磨损卡滞，也不会因为间隙过大出现摆臂晃动、履带张紧力忽松忽紧的问题。主履带的驱动轮没有采用常规整体式齿圈，而是拆分成三片式齿盘通过螺栓锁合在轮毂上，现场作业时如果单齿被碎石磕损，不需要拆解整条履带就能单独更换损坏的齿片，大幅降低野外抢修的耗时。履带内侧的导向筋做了1.5mm的圆角过渡，不会因为尖锐棱边刮伤履带内的凯夫拉抗拉层，摆臂端部的从动轮采用镂空式辐板设计，在保证轮体结构强度的前提下降低摆臂末端的重量，减少摆臂抬升时驱动舵机的负载。主车体底部做了3°的上翘弧形过渡，爬越垂直障碍时不会出现底盘托底卡死的情况，履带外侧的粉色挡边采用高韧性改性尼龙材质，碰撞到尖锐混凝土块时能产生微量形变卸力，不会像硬塑料挡边那样直接碎裂。舱体内部的走线槽沿着主履带内侧的空腔排布，避开摆臂转动的扫掠区域，不会出现线缆被转动结构磨破绝缘层的隐患，履带张紧机构藏在摆臂从动轮的安装座内，通过内六角螺钉就能调节张紧量，不需要拆开外侧的护板，日常维护时伸手就能操作。摆臂的转动角度限位做了软质聚氨酯缓冲块，摆臂抬升到最大角度时不会和主车体发生硬碰撞，减少金属撞击带来的结构疲劳，主舱上盖的安装螺钉全部采用沉头设计，表面没有凸起的零件，在狭窄缝隙里穿行时不会勾挂到裸露的钢筋、线缆等杂物。