NASA便携式履带式风化土采样输送装置

当初做这套采样装置的结构时，最先卡壳的是履带轮和橡胶履带的配合公差，一开始按常规履带车留0.2mm的侧隙，装上去转半圈就卡滞，后来反复调整轮缘的倒角，把塑料履带的预拉伸量控制在3%，才解决了低温环境下履带收缩脱轮的问题。框架选塑料材质的时候特意对比了三种改性料，最后选的加纤PC，抗冲击性够，重量还能压下来，毕竟整套系统总重要卡在0.4到0.5kg的区间，多100g都可能影响搭载平台的载荷余量。

样品容器的筛孔尺寸改了四版，最开始孔径做的太密，细粒风化土堵孔堵得厉害，后来把孔边做了0.1mm的拔模斜度，还在容器和输送带衔接的位置加了个小的导流坡，漏下去的细料不会卡在履带缝隙里。电池仓的空间留的时候特意算了相机模组的安装位，镜头刚好对准样品收集区，不用额外加支架固定，省了不少结构重量。

履带轮的辐条最开始是实心的，做静应力分析的时候发现安全系数到了8，完全没必要，后来掏了三个减重孔，每个轮轻了12g，四个轮就省出近50g的重量，刚好能把铝制车轴的壁厚从1mm加到1.2mm，提升抗扭强度，毕竟外星表面的颠簸工况比地面测试狠得多。铲斗的角度调了三次，最开始抬升角度太大，铲取的时候容易把大粒径岩石卡在铲刃和履带之间，后来把铲刃的倾角调到17度，配合输送带的线速度，刚好能把风化土顺畅带上去，不会堆在进料口。

转档的时候还碰到过STL格式面片破面的问题，Inventor导出的时候履带的齿形面有细碎的破洞，后来把导出公差调到0.01mm才修复，渲染的时候特意打了侧光，把履带的齿形和框架的减重结构都凸显出来，方便看清楚内部的布局。背节的安装位留了通用的接口，后续可以拓展不同的采样头，不用重新改主体框架，铝制车轴和塑料框架的配合位特意加了铜套，避免反复拆装的时候磨损塑料孔位，延长使用寿命。