双IRB120机械臂功夫茶冲泡展示装置

当初在实训台调试这组双机械臂茶艺装置时，最先卡壳的是铝型材框架拼接的公差问题，角码固定时留的0.2mm错位，差点让玻璃护板装上去蹭到机械臂的运动路径，反复磨了三次角码的安装面才把间隙调到均匀的1.5mm，既不会晃荡也不会卡滞。茶盘区域的木质纹理是反复调整了三次贴图坐标才对齐木纹走向的，最开始转档到通用格式时，茶具的曲面边缘出现了碎面，尤其是紫砂茶壶的壶嘴弧度，破面修补花了快两个晚上，把壶嘴的曲率连续重新顺了一遍，才保证渲染时不会出现黑边。两个机械臂的动作路径是对着真实功夫茶冲泡流程拆的，从温杯、投茶、注水到分茶，每个动作的抬升高度都留够了安全距离，怕的就是演示时机械臂碰翻茶盏，最开始调试时机械臂夹取盖碗的力度参数没调好，夹得太松差点把盖碗摔在台面上，后来在夹爪的接触面加了软质硅胶垫的结构细节，把夹持力的参数区间反复测了十七八次，才保证夹取稳当又不会捏碎陶瓷茶具。台面上的HRG标识是按照真实展陈设备的比例缩放的，最开始贴的时候位置偏了两毫米，渲染出来总觉得视觉重心歪，挪到柜门正中间偏上的位置才顺眼。玻璃护板的边角都做了圆角包边的细节，框架四个角的红色防撞胶粒也没落下，就是为了还原真实展陈设备的安全设计。茶盘上的茶宠、茶杯摆放位置都是对着真实茶台的布局调的，连茶盘上的导水凹槽都做了细节，不是光一块平板糊弄事。最开始做动作联动时，两个机械臂的等待时序没卡准，左边臂刚把水壶提起来，右边臂就伸过去拿茶杯，差点撞在一起，后来把每个动作的间隔延时按真实冲泡的节奏调顺，注水时水流的粒子效果也调了好久，不会显得太假像水柱硬邦邦砸在杯子里。这套装置本来是做自动化展陈演示用的，所有外露的线束都藏在框架的铝型材槽里，台面上看不到乱扯的线，柜体下方的储物空间也做了分隔结构，能放备用茶具和控制模块，不是空壳子。渲染的时候特意调了暖光打在茶台区域，把陶瓷茶具的釉面反光和木质茶盘的哑光质感区分开，不会整个台面都是一个反光度显得假。