带安全防护围栏的粘接焊接机器人工作站

上次在车间调试同类型焊接工位时，安全围栏门的联锁开关安装公差留小了，门体开合蹭到型材立柱掉了半毫米铝屑，磨了三次垫片才解决，这次做这套方案特意把围栏门框的配合间隙留了1.2mm的余量，连门体下方的导向轮安装座都做了长圆孔调节位，避免现场安装再出这类磨人的小问题。做双工位转台结构的时候，一开始想把转台的定位销做固定式的，后来考虑到不同批次工件的粘接定位基准有细微偏差，特意把定位销改成了快换式的，每个销座都配了0.02mm精度的调整垫片，换产的时候不用重新铣定位面，拧两个锁紧螺丝就能调整到位。跨软件转档的时候一开始没注意，机器人臂的电缆护罩曲面在转格式的时候破了三个小面，后来重新在装配环境里把护罩的安装贴合面做了共面约束，重新导出的时候特意检查了所有薄壳件的面连续性，避免后续做干涉检查的时候出现误报。安全围栏的亚克力防护板一开始选的是3mm厚的，后来查焊接工位的防护规范，焊接弧光的遮挡要求加上防飞溅冲击的需求，把靠近焊接作业区的三块板换成了5mm厚的防弧光亚克力，其余区域保留3mm透明板，既满足防护要求又不会让整个工位太闷看不清内部作业状态。一开始设计的时候想把电控柜直接放在围栏内部节省空间，后来考虑到日常维护的便利性，还有焊接飞溅容易飘到柜体积灰造成散热问题，把电控柜挪到了围栏外侧的侧边位置，还在柜顶加了倾斜的防尘挡边，避免车间顶部落灰积在柜顶顺着缝隙进柜内。双工位的布局特意把上下料位设在围栏门的正对面，操作人员站在门外就能完成工件装卸，不用进入机器人作业半径内，围栏门配的安全锁和机器人的急停回路做了硬联锁，只要门被打开机器人立刻切断动力输出，不会出现误动作的风险。粘接头和焊接头的快换支架做在机器人臂的侧方安装座上，换工序的时候不用把整个末端执行器拆下来，扳动快换卡箍就能切换作业头，支架上还做了接胶槽，避免粘接用的胶水滴到转台或者工件表面造成污损。整个工作站的底部安装脚座都做了可调水平的结构，每个脚座的调节行程留了15mm，就算车间地面有轻微不平整，不用垫铁片就能把整个工位调水平，保证转台转动的时候不会出现偏载抖动的问题。