病房自主送药服务机器人结构设计

这款自主送药机器人的三维结构设计，核心围绕住院病区日常口服药、临时处置药剂的点对点配送需求展开，区别于常规工业场景的AGV设备，其结构设计全程贴合医疗场景的特殊使用边界。从实际应用场景来看，国内多数三甲医院住院部的病区走廊净宽普遍在1.8m-2.4m之间，护士站到各病房门口的通行路径存在多处直角转角，部分老病区还存在门槛、防滑坡道等高差结构，因此设备的外形尺寸做了针对性约束：整机宽度控制在450mm以内，长度不超过600mm，整体高度设定为850mm，既能够保证在狭窄走廊内与过往的医护人员、病床、转运平车错身通行时不发生剐蹭，也能让护士站值班人员无需过度弯腰就能取放设备顶部储药舱内的药品。

设备的行走底盘采用差速驱动布局，左右两个驱动轮对称布置在底盘中轴线两侧，前后端各设置一个万向从动轮，这种轮系布局的转弯半径可以控制在300mm以内，能够在病区走廊的直角转角处完成原地转向，不需要预留过大的回转空间，适配老病区狭窄的转角通行条件。底盘的离地间隙设定为30mm，能够顺利通过病区常见的15mm以内的门槛高差、防滑坡道接缝，不会出现卡滞问题；驱动轮选用包胶材质，轮面硬度控制在邵氏60度，既能够在PVC地胶、水磨石两种常见的病区地面材质上保持足够的抓地力，不会在启停阶段出现打滑偏移，也不会在地胶表面留下压痕，适配医疗场景的地面维护要求。

上层储药结构采用分层式舱体设计，整体分为三个独立的储药格，每个格体都设置了独立的翻盖结构，翻盖与舱体之间采用阻尼转轴连接，开启角度可以在0-90度之间任意悬停，方便医护人员根据配送药品的数量、类型分类放置：上层格体高度120mm，主要放置盒装口服药、小型药袋；中层格体高度180mm，可放置瓶装药液、小型处置耗材；下层格体高度100mm，专门预留了冷藏模块的安装空间，可根据需求加装半导体制冷片，用于存放需要低温保存的特殊药剂。储药舱的外壳全部采用圆角过渡设计，所有外露边角的圆角半径不小于10mm，避免在通行过程中剐蹭过往人员，也不会勾挂病号服、窗帘等织物，符合医疗场所的安全设计要求。

设备的顶部设置了状态提示灯带，灯带采用漫反射透光材质，运行时显示绿色常亮，转向时对应侧灯带闪烁提示，遇到障碍物停止时显示红色闪烁，能够在光线明亮的病区走廊内让5米范围内的人员清晰识别设备的运行状态，不需要额外加装高分贝提示音，避免打扰住院患者休息。机身前部的传感器安装位预留了三个超声探头的安装孔位，探测高度分别设定为100mm、300mm、600mm，能够覆盖从地面障碍物到成人腿部高度的探测范围，既可以识别地面散落的棉签、药盒等小型杂物，也能及时检测到突然走入路径的人员，触发减速、停止动作。

从结构设计的装配逻辑来看，整机采用模块化拆分思路，底盘驱动模块、电源模块、储药舱模块、顶部控制模块之间全部采用快拆式连接结构，驱动轮组件、电池组件都可以在不拆解整机外壳的情况下单独拆卸更换，适配医院后勤部门的日常维护需求，不需要专业的设备维修人员到场就能完成易损件的更换。机身外壳采用ABS注塑成型的薄壁结构，壁厚控制在2.5mm，在保证结构强度的前提下尽可能降低整机自重，空载重量控制在18kg以内，即使出现设备断电的情况，两名后勤人员就可以轻松将设备推移到不影响通行的位置，不会堵塞病区的消防通道。

考虑到病区日常的清洁消毒需求，整机外壳的拼接缝隙全部做了密封处理，防护等级达到IP54，可以使用含氯消毒剂直接擦拭表面，不会出现液体渗入机身内部损坏电路的问题；储药舱的内表面做了光滑无死角设计，没有难以清洁的凹槽、缝隙，避免药液洒落后残留滋生细菌，符合医疗场所的卫生管理要求。设备的后部预留了充电接口的安装位，接口高度距离地面150mm，既不会被地面清洁的积水溅到，也方便对接病区走廊墙面设置的自动充电桩，不需要医护人员手动插拔充电接头，能够在低电量时自动返回充电位补能，减少人工干预的工作量。