格斗竞技用垂直轮毂驱动战斗机器人结构

这款垂直布局的轮毂驱动格斗机器人结构，主要面向小型竞技格斗机器人赛事场景设计，适配1kg级羽量级格斗对抗的使用需求，整体结构围绕近身缠斗、垂直击打类的战术定位搭建，区别于常见的水平旋转、水平铲击类格斗机器人构型，在对抗中可实现垂直方向的击打输出，针对对手机器人的上部结构、行走轮系等薄弱位置形成有效打击。从结构布局来看，整机采用长条形主体框架设计，两端直接集成轮毂驱动轮系，省去了额外的传动减速环节，轮毂电机直接驱动行走轮，大幅缩短了动力传输路径，既降低了传动过程中的动力损耗，也减少了传动结构占用的机身内部空间，让机身中部可以预留出足够的空间布置武器系统、供电模块与控制元件。行走轮采用大直径防滑轮缘设计，轮缘表面做了多道防滑齿槽结构，在竞技场地的防滑涂层表面可以获得足够的抓地力，保证机器人在对抗过程中快速启停、变向移动时不会出现打滑失稳的情况，轮体与主体框架的连接位置采用嵌入式轴承支撑，可承受对抗过程中来自侧向的撞击载荷，避免轮轴受冲击变形影响行走功能。机身下部挂载的垂直击打武器系统，采用齿轮传动结构将动力输出至前端的击打臂，击打臂做了镂空减重处理，在保证结构强度的前提下尽可能降低运动部件的惯量损耗，让武器启动速度更快，击打响应更迅速；武器的旋转轴与机身行走方向垂直，击打动作沿垂直平面完成，在近身对抗时可以快速抬起击打对手的底部或上部结构，配合两端行走轮的进退动作，可实现连续的击打输出。从设计思路层面，整个结构优先考虑了抗冲击性能，主体框架采用一体化折弯的板式结构，连接位置全部采用内六角螺钉锁紧，关键受力位置做了加厚处理与圆角过渡，避免撞击时出现应力集中导致框架断裂；电气元件的安装位全部布置在主体框架的封闭腔体内，外部预留走线槽位，可将供电线、信号线全部收纳在框架内部，避免对抗过程中线路被对手武器切断导致整机失能。安装边界方面，整机宽度控制在两轮外缘的尺寸范围内，长度方向不超出武器收回状态下的前端与轮体后端的边界，高度方向以主体框架上表面为最高基准，武器完全收回时不会超出机身最高平面，可适配常规羽量级格斗机器人赛事的尺寸检录要求；轮毂电机的安装位预留了标准的螺钉孔位，可适配市面上常见的小型直流轮毂电机，武器驱动电机的安装位做了长槽调节设计，可通过调整电机位置张紧传动齿轮的啮合间隙，适配不同模数的传动齿轮搭配，方便使用者根据自身的动力选型调整装配参数。机身表面预留了多个减重孔位，在不影响框架整体抗弯、抗扭强度的前提下尽可能降低整机自重，让更多的重量配额可以分配给武器系统与供电模块，提升对抗过程中的击打力度与续航时长；两端轮体的外侧突出于主体框架端面，在受到正面撞击时轮体可以先接触障碍物，吸收部分冲击能量，保护主体框架与内部元件不受直接撞击。武器系统的击打臂末端预留了配重安装位，可根据实际对抗需求加装不同重量的配重块，调整武器的转动惯量，平衡击打力度与启动速度之间的关系，面对不同防护水平的对手时可以快速调整配置，不需要重新加工整个武器结构。整个结构的装配逻辑采用分层设计，主体框架分为上下两个部分，拆开上盖板即可完成内部电气元件的安装与调试，日常维护、故障排查时不需要完全拆解整机，大幅降低了赛事间隙的维护难度；所有连接螺钉都采用统一的规格型号，减少维护时需要配备的工具种类，适配赛事现场快速拆装维修的使用场景。