FRC2020赛事竞技轮式机器人结构

赛场对抗里的瞬时冲击，是这类竞技机器人结构设计最先要接住的考验。轮组的安装座没有采用一体化铣削的方案，反而用多块折弯钣金拼接，不是为了省料，是赛场上轮组受侧向撞击变形后，能快速拆解更换受损片件，不用整段基座报废，单块钣金的折弯公差控制在0.1mm以内，拼接后同轴度偏差不会超过轮组轴承的游隙范围，跑起来不会有啃胎的异响。前端拾取机构的铲面弧度做了三次迭代，最初的大斜角容易把赛事物料顶飞，现在的微弧曲面贴地间隙留了2mm，刚好能兜住不同直径的赛事球件，铲面背后的加强筋没有满焊，只在受力集中的三个点位做段焊，撞变形后能直接掰回基准位，不会因为焊道太脆直接断裂。上层的发射机构托架用了镂空桁架结构，不是为了视觉上的轻量化，是要把整台机子的重心压在轮距中心线偏后15mm的位置，急停急转的时候不会往前栽，托架上的滑轮座预留了0.3mm的轴向窜动间隙，发射时的后坐力能顺着间隙卸掉，不会把固定螺丝震松。侧边的升降立柱用的是双铝型材叠合的结构，两根型材的贴合面没有做全平面铣平，只在两端和中间三个连接点位做了锪平，既保证连接刚性，又能避免型材全长贴合的形位公差累积，升降滑块运行时不会卡滞。线束全部走的是型材内置槽，外露的部分用波纹套管包裹，对抗时不会被对方的机构勾扯断线，电池仓的快拆卡扣做了倒钩设计，哪怕整机被撞得腾空落地，电池也不会脱仓断电。所有外露的紧固件都用的是防松螺母，没有打螺纹胶，赛场上调整机构的时候不用加热拆胶，徒手就能快速松紧，每个连接点位的旁边都刻了对位线，拆完重装不用反复测量对位，对准刻线就能保证装配精度。