使用行星齿轮箱的2个自由度

只是一个小项目，有一个2自由度的机制，使用2行星齿轮箱和2步进马达。它看起来真的很棒，当它运行的底部齿轮箱旋转，是一个度，这旋转上齿轮箱。然后，这个上部齿轮箱旋转垂直于行星齿轮箱齿圈的2个齿轮。当这些齿轮在齿圈上旋转时，它就构成了第二个自由度。当下一级独立旋转时，会有一些耦合，但这使得机构在运动时更加有趣，编程时很容易处理