双旋翼带机械臂仿生空中作业飞行器

这款双旋翼带机械臂的仿生空中作业飞行器，主要面向复杂狭小空间的远程作业场景设计，可应用于灾后废墟搜救、高危工业设施巡检、狭小管廊内部探查等常规无人机难以完成作业的领域，能够在人员无法抵达的危险区域完成近距离观察、轻量物件抓取、简易操作等任务，填补了传统空中侦察设备无法同步开展作业的功能空白。

从功能特性来看，该飞行器采用共轴侧置双涵道旋翼布局，相比传统多旋翼无人机，涵道结构既可以提升旋翼气动效率，降低飞行噪音，也能避免旋翼外露剐蹭障碍物，适配狭窄空间内的飞行需求；机身前部集成双组视觉采集模组，可实现双目立体视觉测距，为飞行避障和机械臂操作提供精准的空间定位数据；机身下方搭载的两组多自由度仿生机械臂，关节处采用弹性阻尼结构设计，可在飞行状态下抵消机身振动带来的操作偏差，末端夹爪可适配不同形状的轻量物件，最大可承载0.5kg的作业载荷，能够完成拧动小型阀门、拾取细小残骸、布设微型传感器等精细化操作。

设计思路上，整体采用仿生飞鸟的流线型机身构型，在降低飞行风阻的同时，也让设备在低空作业时具备更低的视觉惊扰性；机身主体采用模块化分段设计，旋翼模块、动力模块、视觉模块、机械臂模块均可快速拆卸更换，可根据不同作业场景更换对应功能的末端执行器，比如更换探测头可完成狭小空间的气体检测、管壁探伤等任务，更换切割头可完成线缆剪切等简易作业。

外形尺寸与安装边界方面，该飞行器整机展开状态下长度约为420mm，涵道旋翼直径约为180mm，机身最大宽度约为210mm，机械臂完全伸展后总长度约为260mm，收纳状态下可放入尺寸为450mm*250mm*200mm的便携防护箱内，作业时所需的最小飞行通廊宽度为250mm，可轻松进入直径300mm以上的管道、建筑缝隙等狭小空间，机械臂作业时的最大操作半径为280mm，可覆盖机身前方半球形范围内的作业区域，无需调整机身位置即可完成多角度操作，大幅提升了狭小空间内的作业灵活性。