麦卡努姆轮

这就是mecanum车轮，一种可以向任何方向移动车辆的车轮。它是一种传统的车轮，圆周上有一系列滚柱。这些滚轴中的每一个都有一个45°的旋转轴° 在45度方向盘的平面上° 平行于车轮旋转轴的通过滚子中心的线。使用机械轮的机器人通常是四轮的。通过用左右两侧的滚轮交替转动车轮，使每个车轮以与车轮所在的轴距对角线大致成直角的方式施力，车辆保持稳定，可以朝任何方向行驶。对于转弯，我们改变每个车轮的速度和旋转方向。为了更详细地说明，在同一方向上移动所有四个车轮会导致向前或向后移动，以与另一侧相反的方向运行一侧的车轮会导致车辆围绕自身旋转（360°）°), 当车轮在一条对角线上以与另一条对角线相反的方向转动时，会引起侧向运动！！！这些车轮运动的组合允许车辆在任何方向运动，任何车辆旋转（包括完全没有旋转）。下面的YouTube链接-这不是我的-显示了一辆装有mecanum车轮的汽车，并演示了它奇怪的运动