100mm重型双轮辋全向移动轮结构设计

这款100mm规格的重型双轮辋全方位车轮，是面向高性能移动机器人、竞技类机器人开发的核心行走部件，在工业巡检机器人、仓储AGV、竞赛格斗机器人、重载全向移动平台等场景中有着广泛的应用价值。区别于普通定向轮与万向轮，该全向轮的核心设计逻辑是通过圆周分布的小滚柱结构，实现平面内任意方向的无转向移动，无需额外设置转向机构即可完成横移、斜行、原地旋转等复杂动作，大幅简化移动底盘的传动结构，提升设备的运动灵活性。

从功能特性来看，该车轮采用双轮辋对称布局，相比单排全向轮拥有更高的承载能力，能够在驱动轮输出充足动力的同时，保证横向滑动的顺畅性，避免普通全向轮重载下易卡顿、滚柱易脱落的问题。轮体周边的小滚柱采用垂直于主轮转向的排布方式，主轮负责前进后退方向的动力传递，滚柱则负责横向方向的自由滑动，两组运动互不干涉，能够让搭载该车轮的移动设备在狭小空间内完成精准的位移调整，尤其适合对空间利用率要求高的仓储分拣场景、对走位精度要求严苛的机器人竞技赛场。

在设计思路上，该车轮充分考虑了重载使用的结构强度需求，主轮辋采用一体化辐板式结构，中心设置标准安装轴孔，孔周分布多个定位安装孔位，能够适配常规的机器人驱动电机输出轴，安装边界清晰，无需额外定制转接法兰即可完成装配。滚柱采用分段式包胶结构，外层选用高耐磨、高摩擦系数的弹性材质，既能够保证与地面的足够抓地力，避免动力输出时出现打滑，也能缓冲地面凹凸带来的振动，提升设备行走过程的平稳性；内层滚柱通过独立销轴与轮辋连接，单个滚柱磨损后可单独更换，降低后期维护成本。

外形尺寸方面，该车轮主轮直径为100mm，双轮辋的整体宽度经过优化，既保证了足够的接地面积降低接地比压，也不会占用过多的底盘横向安装空间，适配中小尺寸的重载移动底盘。轮辋上的滚柱排布经过精密角度计算，保证车轮滚动过程中始终有至少两个滚柱与地面接触，避免行走过程中出现颠簸、跳齿的问题，让全向移动的动作更加顺滑流畅，能够满足高性能机器人在高速移动、急停急转、重载负载等多种工况下的使用需求。