履带式作业机器人终端底盘结构设计

这款履带式机器人终端底盘主要面向高危复杂环境下的特种作业场景设计，可适配灾后废墟搜救、工业管廊巡检、易燃易爆环境探测、排爆处置等多类作业需求，替代人工进入存在坍塌风险、有毒有害、辐射暴露等危险区域完成作业任务，大幅降低一线作业人员的安全风险。底盘采用双侧独立履带行走结构，履带板表面设计有防滑啮合齿，搭配多组负重轮与导向轮的排布结构，可轻松跨越沟壑、攀爬台阶、通过松软泥泞或碎石遍布的非铺装路面，具备极强的地形通过能力，能够在狭窄巷道、废墟缝隙等受限空间内灵活转向移动。底盘上部搭载多自由度折叠式机械臂安装基座，基座内置回转支撑结构，可实现360度全周向旋转，机械臂采用剪叉加连杆的复合举升结构，可根据作业需求调整伸展高度与作业角度，末端预留标准化安装接口，可快速更换探测摄像头、抓取机械手、破拆工具、采样装置等不同作业属具，满足多样化的任务需求。底盘内部预留了充足的电池仓与电控系统安装空间，电池仓采用模块化快拆设计，可支持快速更换动力电池延长作业时长，仓体周边设计有减震缓冲结构，避免行走过程中的颠簸震动对供电与电控元件造成损伤。整体设计过程中充分考虑了安装边界与尺寸适配，底盘整体宽度控制在狭窄通道通行要求范围内，履带接地长度经过优化，既保证了行走过程中的稳定性，避免机械臂伸展作业时发生侧翻，又不会因尺寸过大影响狭小空间的通过能力；底盘上部的机械臂收纳状态下整体高度较低，可满足低矮空间的穿行需求，完全伸展后可覆盖较大的垂直作业范围，适配不同高度的作业点位。底盘整体框架采用高强度铝合金型材拼接而成，在保证结构强度满足负载要求的前提下，尽可能降低整机自重，提升续航表现与机动性能，各铰接点位均采用密封式轴承连接，具备一定的防尘防水能力，可适应复杂户外环境下的长期作业需求，行走驱动系统采用双侧独立伺服电机搭配减速机构的设计，可实现双侧履带差速转向，转向半径小，操控灵活，同时具备足够的牵引扭矩，可带动上部机械臂与作业负载平稳移动。