小型水下探测潜艇式无人航行器结构

这款水下潜航式无人设备主要面向近岸浅水域的探查作业场景，可适配水产养殖区水下巡检、近岸水工结构外观排查、浅水水域水下搜救辅助、小型水域生态采样探查等多类民用作业场景，替代人工下潜完成高危、低能见度环境下的近距离观测任务，大幅降低浅水水下作业的人力投入与安全风险。设备整体采用圆柱段加半球整流头罩的流线型筒体布局，筒体直径控制在适配狭窄水域通行的尺寸区间，整体长度满足单人便携搬运的使用需求，外部无突出的尖锐结构，可避免在水草密集、水下障碍物较多的区域发生缠绕卡滞。筒体尾部配置大直径低转速螺旋桨作为主推进单元，匹配高转矩直流驱动电机，可在低流速水域提供稳定的前向推进力，筒体周向对称布置两组可调角度的控制舵面，由两台独立的伺服电机分别驱动，可完成航向调整、俯仰姿态切换等动作，实现水下定深航行、小半径转向等操作，满足复杂水下环境的灵活移动需求。筒体内部采用分舱段模块化布局，从尾部到头部依次排布推进电机、动力锂电池组、伺服控制驱动模块、图像采集摄像单元，各舱段之间设置密封隔层，避免单舱渗漏影响整设备运行，头部半球透明罩内集成的摄像单元可采集正前方水域的实时画面，通过有线或无线信号回传至岸端操控端，为操作人员提供清晰的水下视野。设备的安装边界充分考虑便携使用需求，筒体上部设置小型吊装挂点，既可以通过岸基吊放完成布放，也可支持小型作业船的舷侧布放，外部舵面与螺旋桨均设置防护结构，避免布放回收过程中发生磕碰损坏，筒体外壳采用耐水腐蚀的轻质材料加工，整体重量控制在单人可持握操作的范围内，无需大型辅助设备即可完成全流程作业。在设计过程中充分考虑了浅水水域的水流扰动影响，整体重心配置在筒体轴线偏下位置，可在无主动姿态调整时保持水平稳定航行状态，降低操控端的操作难度，动力单元与控制单元的排布充分考虑了后期维护的便捷性，各模块均采用快拆式连接结构，可快速完成电池更换、模块检修等操作，适配野外长时间作业的使用需求。