小型多功能农业作业机器人结构设计

这款小型农业作业机器人的设计，最初瞄准的是丘陵山地零散地块、设施大棚内部这类大中型农机无法顺畅进入的作业场景，解决传统农机转弯半径大、进棚压垄、山地爬坡易打滑的实际痛点。从结构布局来看，整机采用履带式行走底盘，接地比压控制在较低区间，能够在湿润松软的耕地、覆膜后的垄沟间平稳行走，不会出现轮式设备常见的陷车、压坏作物根系的问题，底盘框架采用轻量化型材焊接成型，在保证结构强度的前提下控制整机自重，方便单人完成短距离转场搬运。前端配置的铲状作业属具，可根据实际作业需求快速更换，平茬状态下可完成田块表层杂物清理、垄沟整形作业，更换对应属具后也可完成浅表层松土、肥料条施等基础农事操作，属具与底盘采用快插式连接结构，无需额外工具即可在数分钟内完成属具切换，适配不同农艺环节的作业需求。整机动力单元布置在车体中后部，通过重心后移的布局平衡前端属具作业时的下压力，避免作业过程中出现翘头失稳的问题，上部的防护栏采用圆管弯折成型，既可以对动力单元、控制模块形成物理防护，避免田间作业时飞溅的土块、枝条磕碰核心部件，也可作为临时挂载点，固定小型作业工具、采样容器等附属物件。尾部配置的旋转耙状部件，可在设备前进过程中对表层土壤进行细碎整理，同步完成作业后的地表整平，减少后续人工整地的工作量。上部的感知模块采用双视窗布局，集成了环境感知与作业边界识别功能，可在预设路径下自主完成行走避障，无需人工全程跟机操作，适配大棚内长时间重复作业的使用需求。整机外形尺寸控制在紧凑区间，宽度适配常规大棚垄距要求，高度不会触碰大棚棚膜与吊蔓作物，能够在行距0.8-1.2米的作物种植行间顺畅通行，最小转弯半径不足0.5米，可在棚内端头位置轻松完成转向操作，不需要预留过大的调头空间，提升棚内土地的实际利用率。走线全部采用车架内部隐藏式布置，外部接口做了密封防护处理，能够适应田间高湿度、多扬尘的作业环境，降低日常使用中的线路故障概率。