轮式牵引型果园果实采摘作业设备

这款轮式采摘作业设备主要面向缓坡丘陵、平原连片果园的鲜果采收场景，适配行距3米以上的标准化种植园，可覆盖苹果、柑橘、梨等挂果高度在0.8-2.2米区间的乔木类果树采收作业，替代传统人工攀爬采摘、手持工具采收的低效模式，降低果枝刮擦、高空坠落的作业风险。设备采用分体式牵引布局，前端为行走与采摘执行集成的动力主机，后端挂载容积1.2立方米的果实收纳拖车，主机整体宽度控制在1.1米，可顺利通过多数成龄果园的株间空隙，最小转弯半径1.8米，在行距规整的园区内可实现无倒车转向作业，减少对园区垄面植被、滴灌管线的碾压破坏。采摘执行端采用多自由度铰接臂结构，臂展最大伸展长度1.6米，末端预留柔性采摘执行器安装接口，可根据不同果实品类更换夹爪、剪切式末端，作业时可通过视觉识别模块定位果柄位置，避免拉扯果枝造成果树损伤，臂架升降行程覆盖0.6-2.3米的挂果区间，无需额外配置登高辅助装置。行走系统采用四轮独立阻尼减震结构，轮胎选用宽幅低压农用橡胶轮，接地比压控制在25kPa以内，在雨后泥泞垄面、草皮覆盖的坡地行走时不会出现严重陷车问题，底盘离地间隙180mm，可顺利通过园区内高度150mm以内的土埂、灌溉沟坎。动力舱布置在主机中部车架上方，顶部覆盖太阳能光伏补能板，可在露天作业时为车载蓄电池补电，延长连续作业时长，车架两侧预留工具挂载位，可固定修枝剪、果筐固定绑带等辅助作业工具。后端拖车采用框架式轻量化结构，厢体内壁铺设柔性缓冲垫层，避免采摘下的果实滚落磕碰造成表皮损伤，拖车与主机采用铰接式牵引钩连接，转向时可随主机轨迹自动随动，倒车时仅需小幅度修正方向即可完成对位，拖车轮组与主机轮组轮距完全匹配，行走时所有轮胎均沿同一轮迹行进，进一步减少对园区作业面的碾压破坏。设计阶段充分考虑果园作业的复杂工况，整车所有电气接插件均采用IP65以上防护等级，臂架铰接位置加装防尘密封圈，避免果屑、泥土进入铰接轴承造成卡滞，车架整体采用镀锌防锈处理，可适应高湿度、多腐殖质的果园环境，降低日常维护频次。设备操作位设置在主机前部，操作人员可步行跟随操控，也可根据需求加装乘坐座椅，操控面板集成行走速度调节、臂架动作微调、采摘执行触发等功能按键，布局符合一线作业人员的操作习惯，无需长时间专业培训即可上手操作。