手推式轮式移动作业机器人结构设计

该轮式移动作业载体的设计，最初面向厂区内部小件物料转运、户外巡检随行载物、社区便民服务移动承载这类需要人工辅助牵引、同时具备自主行走能力的场景，区别于全自主导航AGV，它保留了人工推拉的操作杆结构，在狭窄通道、人员密集区域可以完全由人工操控行进，在开阔平整路面则可依靠轮组的驱动结构实现助力行走，适配厂区车间、园区步道、老旧小区巷道这类没有专用导航标识的复杂通行环境。从结构布局来看，整体采用后置储物箱体、前置行走轮组、斜向上延伸操作杆的布置方案，操作杆的铰接点设置在底盘前部的安装座上，可根据操作人员身高调整俯仰角度，铰接位置预留了阻尼锁紧结构，避免推行过程中杆体晃动影响操控手感。底盘部分的安装边界经过反复校核，轮组采用四轮布局，两个前轮为驱动轮、两个后轮为从动万向轮？不对，从模型结构看四个轮均为带绿色轮毂的实心橡胶轮，轮组安装座与底盘架之间预留了15mm的减震间隙，可适配路面5mm以内的凸起障碍，不会出现箱体底部剐蹭地面的问题。储物箱体采用上宽下窄的倒梯形截面设计，下部与底盘架通过螺栓组刚性连接，箱体前部预留了传感器安装位，可根据使用需求加装避障雷达、状态指示灯等组件，箱体内部可根据承载的物料类型加装分层隔板，默认状态下内部净空尺寸可容纳常规工具箱、检测仪器、便民服务物资等物品，额定承载重量按照120kg设计，底盘架采用矩形钢管焊接成型，关键受力位置做了三角加强筋处理，避免满载推行时出现架体变形。设计过程中重点考虑了人工操作的人机工程学，操作杆的握持端设置在距离地面900-1200mm的可调区间，符合多数成年人站立推行的手臂自然高度，轮组的转动阻力经过调校，人工推行时的推力不超过15N，助力模式下行走速度控制在0.8m/s以内，和成年人正常步行速度匹配，不会出现跟行困难的问题。底盘前部还预留了拖挂接口，可额外挂载小型工具拖车，扩展单次转运的承载能力，箱体后部设置了可翻折的置物板，临时放置记录板、小型工具等物品时无需打开箱盖，提升作业过程中的操作便利性。轮组的轮毂采用分体式设计，轮胎磨损后可单独更换橡胶外圈，无需更换整个轮组，降低后期维护成本，底盘架底部预留了电池仓的安装空间，可根据续航需求选配不同容量的动力电池，电池仓采用抽拉式结构，更换电池时无需拆解底盘其他部件。