六轮摇臂式崎岖地形移动探测小车结构

该轮式移动平台采用六轮独立摇臂悬架布局，核心针对非结构化崎岖地形的通行需求设计，可适配户外巡检、场地探测、复杂地形物资转运等场景的行走需求，相比常规四轮底盘，其接地轮组更多，单轮接地比压更低，在松软土质、碎石路面的通过性表现更稳定。从结构设计逻辑来看，每侧的三段式摇臂通过铰接点与主车体连接，铰接位置预留了足够的转动间隙，单轮遇到凸起障碍时可独立抬升，不会带动其余轮组脱离地面，能始终保证至少四个轮组与地面保持有效接触，避免常规刚性底盘越障时出现的轮组悬空、动力流失问题。主车体采用上下两层板式拼接结构，上层平板预留了多组规则安装孔位，可根据实际搭载需求固定探测传感器、控制模块、电池组或是小型作业执行机构，安装孔位的孔距按照通用工业安装标准排布，无需额外打孔改造即可适配多数常规机载设备。底盘的动力传递路径沿摇臂内部空腔布置，既可以保护传动线路不受外界碎石、杂物剐蹭，也能降低整体结构的外露突出部分，减少狭窄空间通行时的勾挂风险。轮组采用带防滑凸纹的实心橡胶轮面，轮毂与摇臂末端的转轴通过法兰结构连接，拆卸维护时仅需松开固定螺栓即可单独更换单轮，无需拆解整组悬架结构。从安装边界来看，整车横向宽度控制在常规巡检通道的通行尺寸范围内，纵向长度预留了摇臂上下摆动的冗余空间，当摇臂摆动至最大抬升角度时，轮组不会与主车体底板发生运动干涉，整车最低离地间隙满足常规碎石、坑洼路面的通过要求，可顺利越过高度不超过轮径三分之二的垂直障碍。设计过程中对摇臂的铰接点位置做了重心匹配优化，当单侧轮组抬升越障时，整车重心始终落在接地轮组的支撑多边形范围内，不会出现侧翻风险，摇臂本身采用等强度变截面结构，在保证铰接位置结构强度的前提下尽可能降低自身重量，减少行走过程中的动力损耗。主车体的边角位置均做了圆弧过渡处理，避免在狭窄空间通行时棱角剐蹭周边障碍物，车体底部做了平整化处理，没有突出的结构件，防止越障时底部托卡。