三角形布局100mm全向轮移动机器人底盘

　　这款三角排布的全轮移动行走机构，采用三组100mm规格全向轮呈120度夹角布置，核心解决传统差速底盘无法实现零半径转向、横移斜向移动的痛点，在狭小作业空间内的移动灵活性远高于常规轮式结构。从实际应用场景来看，这类底盘常作为小型仓储分拣搬运机器人、实验室教学演示平台、车间窄道巡检设备、轻型物料转运AGV的基础行走载体，尤其适合通道宽度有限、需要频繁调整位姿对接工位的作业环境，比如电子制造产线的物料周转、仓储货架间的小件拣选，都能依托全向移动特性减少转向所需的空间冗余，提升单位面积的场地利用率。

　　设计层面采用三角形承载框架，三组轮组分别布置在三角形的三个顶点位置，框架主体采用钢板弯折成型的一体式结构，上表面预留了多组安装孔位，可直接搭载控制板、电池模组、传感器支架或是上层作业执行机构，安装边界清晰，上层负载的重心可落在三组轮组的支撑三角形中心区域，避免偏载导致的轮组受力不均、行走跑偏问题。全向轮采用多组小辊子交错排布的结构，每个主轮外缘的小辊子可沿自身轴线自由转动，三个主轮分别由独立动力驱动时，通过不同轮组的转速与转向匹配，可实现任意方向的平移、原地自旋、斜向行进等复杂运动轨迹，不需要额外设置转向机构，整体结构紧凑，传动链路短，后期维护仅需针对单个轮组进行拆装，不需要拆解整体框架。

　　从安装尺寸来看，整体轮廓为正三角形布局，轮组外缘到框架中心的距离经过匹配计算，行走时不会出现轮组运动干涉，框架侧边设置的镂空提手结构，既可以降低整体自重，也方便人工搬运转移底盘，框架底部预留了足够的离地间隙，可适应车间常见的小幅地面不平整、接缝落差等工况，不会出现底盘剐蹭地面的问题。在结构设计时，轮组的安装座采用定位止口设计，保证三个全向轮的轴线夹角精度，避免因安装角度偏差导致的运动解算误差，提升行走过程的轨迹精度，对于需要精准对接工位的应用场景，可减少后续运动标定的工作量。这类底盘的结构设计没有冗余的传动部件，整体刚性足够支撑轻型负载，同时框架的平板式上装接口兼容性强，可根据不同的作业需求快速更换上层搭载的功能模块，不需要重新设计行走部分的结构，能大幅缩短专用移动机器人的开发周期。