履带式带机械臂作业移动机器人结构

这款履带移动搭载铰接机械臂的作业装备，核心适配非结构化复杂地形下的轻载作业场景，在厂区零散物料转运、户外管线巡检辅助、狭小空间设备运维等场景中，相比固定工位机械手具备更强的场景适配性，无需提前铺设固定导轨或调整工位布局，可自主移动至作业点位完成指定操作。从结构设计逻辑来看，行走部分采用双履带对称布局，四个带辐板减重孔的驱动轮分别布置在底盘四角，履带齿形做了加深处理，在碎石路面、轻度泥泞场地、车间环氧地坪等不同附着条件下都能保证足够抓地力，避免打滑偏移；底盘主体采用平板式承载结构，预留了足够的安装平面，可根据实际作业需求加装视觉检测模块、小型工具挂载位或者物料暂存托架，安装边界上底盘平面距离履带接地高度控制在合理范围，既保证了非铺装路面的通过性，避免底盘剐蹭地面凸起，也不会因为重心过高导致爬坡或机械臂伸展作业时出现侧翻风险。搭载的多关节铰接机械臂采用回转底座安装在底盘中部靠前位置，底座可实现360度水平回转，臂段分为大臂、小臂两个主要铰接段，关节处采用铰接销轴配合限位结构，可根据作业需求调整伸展角度，末端预留了标准安装接口，可更换夹爪、检测探头、小型操作工具等不同执行端，最大伸展半径覆盖底盘前方及侧方的作业范围，额定承载匹配轻载作业需求，可完成5公斤以内的物料提升、移位、摆放操作。设计过程中优先考虑了作业稳定性，机械臂安装位置靠近底盘重心投影点，当臂架完全伸展至最大作业半径时，整体重心依然落在履带接地的支撑多边形范围内，无需额外增加配重块就能保证作业时的整机稳定性；臂体采用箱型截面结构，在保证结构刚度、减少臂端作业抖动的同时，尽可能降低臂段自重，减少行走部分的负载压力。履带轮的轮辐做了等距减重孔设计，既降低了整机自重，也方便日常运维时清理履带缝隙卡入的碎石杂物；关节铰接位置预留了润滑注油通道，可在不拆解臂体的情况下完成定期润滑维护，适配工业场景下长时间连续作业的运维需求。这类移动作业装备可填补固定工位自动化设备无法覆盖的零散作业场景缺口，在多品种小批量生产车间、户外场站运维、危险区域远程作业等场景下，可替代人工完成重复性的轻载搬运、检测操作，降低人员在复杂环境下的作业风险。