12英寸双驱四轮机器人移动底盘结构

该轮式移动底盘主要面向小型教学机器人、竞赛机器人、轻型巡检作业机器人的开发场景，可作为各类小型移动作业设备的承载行走基础，适配室内平整地面、实验室硬质铺装地面的行走需求，能够搭载小型控制模块、传感组件、轻量作业执行端完成预设移动任务。整体底盘外形尺寸控制在12×12英寸的正方形边界内，安装孔位采用标准化多孔位铝型材搭建，孔位间距符合常用创客类机械搭建标准，可兼容市面主流的小型传感器、控制板、电池组件的安装需求，无需额外打孔即可完成上层负载的固定装配。动力传输采用双电机对称布置方案，每侧电机通过齿轮传动组带动对应侧的两个轮体同步转动，依靠两侧轮组的转速差实现转向动作，传动齿轮采用直齿圆柱齿轮结构，啮合间隙预留合理装配公差，可抵消加工与装配过程中的尺寸偏差，保证传动过程顺畅无卡滞。底盘框架采用多孔槽型铝型材拼接而成，型材槽道可兼容标准紧固件的滑入安装，调整轮组、电机的固定位置时无需整体拆解框架，仅需松脱对应紧固件即可沿槽道调整安装位置，适配不同轮径、不同规格电机的改装需求。轮体采用带防滑纹路的橡胶轮，接触地面的胎面纹路可提供足够的静摩擦力，避免起步、转向过程中出现打滑现象，轮体与传动轴之间采用扁位配合固定，可传递更大扭矩，避免急停急启时轮体与轴之间出现相对转动。设计过程中省略了螺丝、链条等通用标准件的建模，这类零件均可直接按对应规格选型采购，无需单独加工，红色标注的垫片为传动间隙调整垫片，装配时可根据实际齿轮啮合间隙调整垫片厚度，保证齿轮啮合处于最佳状态，既不会因间隙过大出现传动冲击，也不会因间隙过小导致转动阻力过大。底盘的上下层框架之间预留了足够的走线空间，电机线缆、传感线缆均可沿型材槽道布置，避免线缆外露被轮体卷入，整体重心控制在底盘几何中心偏下位置，移动过程中不易出现侧翻，可支持一定速度下的直行、转向动作，后续可在此基础上拓展第五个万向轮实现漂移类移动功能，满足特殊移动场景的使用需求。