紧凑型四轮差速移动机器人小车结构设计

这款15厘米规格的四轮移动机器人底盘，主要面向小型巡检、教学实验、轻载物料转运场景设计，整体采用分层式板件搭建结构，兼顾装配便捷性与后期改装拓展空间。从实际使用场景来看，这类紧凑尺寸的移动平台可适配实验室算法验证、狭小空间管线巡检、桌面级物料调度等需求，相比大尺寸底盘，它能通过宽度更窄的通行通道，在排布密集的工位或实验台之间灵活穿行，不需要预留过大的转弯半径。

动力配置上采用四台BO电机独立驱动对应车轮，依靠左右侧车轮的转速差实现转向，不需要额外设计转向拉杆机构，既压缩了整体结构的占用空间，也降低了传动链路的零件数量，减少后期维护的故障点。车轮选用大纹路越野风格橡胶胎面，搭配硬质轮毂结构，胎面的深纹路可以在普通地坪、短绒地毯、轻微不平整的车间地面上提供足够附着力，避免起步或转向时出现打滑空转的情况，轮毂与电机输出轴采用直连固定方式，传动间隙小，运动控制的响应精度更有保障。

结构设计层面，上下两层板件通过立柱支撑形成分层容纳空间，下层区域预留了电机安装位、走线槽以及电池、驱动板的固定点位，上层平板预留了多组规则排布的安装孔位，可以根据实际使用需求加装传感器支架、机械臂固定座、载物托盘等拓展配件，不需要对主体结构做二次打孔改造。整体外形的长宽尺寸控制在15厘米级别，安装边界清晰，所有外凸部件均不超出上下层板的轮廓范围，避免在狭窄空间通行时出现边角剐蹭，前后端预留的安装板位可以加装防撞触边、红外测距传感器等外设，适配不同的功能拓展需求。

从装配逻辑来看，所有板件均采用平板式加工件，不需要复杂的曲面成型工艺，常规的板材切割、钻孔工艺即可完成零件加工，电机与板件之间通过定位槽配合螺丝锁紧，装配时不需要复杂的专用工装，普通工具即可完成整机组装，走线空间预留充足，动力线与信号线可以分层排布，减少线路之间的信号干扰。底盘的离地间隙经过适配调整，既保证了通过轻微地面凸起的能力，也控制了整体重心高度，避免加装载物后高速转向出现侧翻风险，四个车轮的悬挂位预留了微小的浮动余量，可以在轻微不平整地面保证四个车轮都能有效接触地面，不会出现单轮悬空导致的动力流失问题。