搭载NEMA17电机的三轮移动机器人平台

这款三轮移动底盘的设计，最初是面向室内小型巡检、轻载物料转运场景开发的，区别于常见的娱乐类竞速小车，整体结构完全围绕工业场景的耐用性、安装兼容性做考量。从结构布局来看，采用三点支撑的轮系布置，两个主动轮布置在底盘后侧，搭配前部的随动万向轮，这种结构不需要复杂的转向机构，通过两侧主动轮的差速就能实现原地转向、小半径转弯，在狭窄的车间通道、机房过道里移动时灵活性更强，不会因为转弯半径过大无法适配紧凑的作业空间。

动力端直接适配标准NEMA17规格的步进电机，安装孔位完全遵循该型号电机的通用安装尺寸，不需要额外做转接件就能完成电机装配，对于做二次开发的工程师来说，不管是搭配常规步进驱动还是闭环步进模组，都能直接匹配安装，省去了重新设计电机安装座的步骤。底盘的主体承托板采用钣金折弯成型，板件上预留了多组规则排列的安装孔位，孔位间距参考了通用铝型材的安装孔距，不管是上层搭载传感器支架、控制盒安装板，还是固定小型机械臂、物料载台，都能直接通过标准紧固件完成固定，不需要额外在板件上二次打孔。

侧面的护板做了密集的通风开孔，一方面是给电机、驱动板预留散热通道，长时间连续运行时不会因为热量堆积导致驱动元件过热保护，另一方面开孔结构也能在不明显增加整体重量的前提下，提升护板的结构刚度，避免轻微磕碰就出现护板变形的问题。底盘后部设计了一体式的提手结构，在设备需要转场、或者调试时需要抬移底盘，不需要额外加装提手配件，直接握持该结构就能完成搬运，提手的折弯边缘做了圆角处理，搬运时不会割伤操作人员。

从安装边界来看，整体轮距的设计预留了足够的编码器安装空间，主动轮的轮轴伸出端可以直接加装增量式编码器，用来做里程计反馈，适配SLAM导航的开发需求；底盘下层预留了电池仓的安装空间，可以容纳常规的24V锂电池组，走线槽沿着钣金件的折弯边布置，所有动力线、信号线都可以沿着预设的走线位固定，不会出现线缆剐蹭轮胎、或者移动时线缆被拉扯的问题。轮组采用橡胶胎面的轮毂，胎面的阻尼系数适配室内环氧地坪、瓷砖地面，不会出现打滑丢步的问题，同时轮毂的安装座做了加强筋结构，在承载3-5kg的上层负载时，轮座不会出现形变，保证长时间运行的轮系同轴度，避免轮胎偏磨。

整体设计没有冗余的装饰结构，所有结构特征都服务于功能需求，不管是用来做教学实验的机器人开发平台，还是改造成小型的巡检机器人、物料配送小车，都能在现有结构基础上快速完成上层功能拓展，不需要对底盘主体做大规模修改。