昆虫类战斗机器人适配行走轮结构

　　这款行走轮结构主要面向小型昆虫类格斗机器人的行走系统设计，适配蚁重、甲虫重量级别的对战机器人使用场景，这类小型格斗机器人通常在封闭对战擂台内完成对抗动作，行走轮需要兼顾高速移动、撞击缓冲、安装便捷性等多重需求。设计过程中采用了轮胎与轮毂轴分离的参数化设计思路，可根据机器人的整机重量、动力输出参数、对战场地摩擦系数灵活调整轮胎外径与轮毂轴的适配尺寸，目前预留的轮胎直径规格覆盖35mm、40mm、50mm、60mm、70mm多个档位，轮毂轴适配直径包含3mm、4mm、6mm三种常规小型驱动电机输出轴尺寸，能够匹配市面上绝大多数小型格斗机器人的驱动电机安装边界，无需额外加工转接轴套即可完成装配。从结构特性来看，

　　轮体采用实心橡胶胎体搭配内嵌式金属轮毂的组合形式，胎体表面做了哑光磨砂处理，能够在亚克力、木质、金属等不同材质的对战擂台表面提供足够的静摩擦力，避免机器人在急停、转向、撞击对手时出现打滑失稳的情况；轮毂部分做了轴孔定位凸台与紧定螺丝安装位，安装时仅需将轮毂轴孔对准电机输出轴插入，拧紧紧定螺丝即可完成轮体固定，拆卸维护时也无需拆解机器人底盘其他结构，能够满足对战场景下快速更换损耗轮体的需求。在实际应用中，不同尺寸规格的轮体可适配不同重量级的格斗机器人：35mm、40mm小直径轮体适合重量较轻、追求转向灵活性的蚁重量级机器人，较低的轮体安装高度能够降低整机重心，提升对抗过程中的抗撞击稳定性；50mm、

　　60mm中等直径轮体兼顾移动速度与越障能力，适合甲虫重量级的通用型格斗机器人，能够轻松越过擂台表面的拼接缝隙、小型凸起等障碍；70mm大直径轮体适合追求高移动速度的突击型格斗机器人，更大的轮径能够在相同电机转速下获得更高的直线移动速度，配合高摩擦胎面可实现快速突进撞击的战术动作。设计时还充分考虑了轮体的抗冲击性能，轮毂与胎体的结合面做了环形卡槽结构，能够避免机器人在受到侧向撞击、高速急停时胎体与轮毂发生脱离，轮体整体做了动平衡校准，在电机最高转速下运转不会出现明显抖动，不会影响机器人上搭载的传感器、武器机构的正常工作。