履带式双机械臂作业感知移动平台

　　该移动作业平台采用履带式行走底盘作为承载基础，履带接地长度经过匹配设计，可在碎石、泥泞、轻度起伏的非硬化路面保持稳定通行能力，底盘两侧驱动轮与导向轮的中心距、履带板宽度参数经过载荷校核，可承载上部作业机构与操作人员的总重量，同时保证接地比压控制在松软路面可通行的区间内，避免作业过程中出现陷滞问题。底盘上部设置有操作人员乘坐位，座椅采用人机工程学倾角设计，乘坐位周边预留有操控元件的安装空间，可根据实际作业需求加装操纵杆、触控显示屏、急停按钮等操控部件，座椅后方的平台区域可搭载感知模块、动力单元、控制箱等配套部件，安装平面预留有标准螺纹孔位，可适配不同规格的配套元件安装，无需额外进行打孔改制。平台前端配置两组多自由度机械臂，

　　臂体采用连杆式铰接结构，每个关节处均设置有驱动元件安装位，可根据作业负载需求选配不同扭矩的驱动单元，机械臂末端预留有标准执行器安装接口，可快速更换夹爪、铲斗、清扫头、检测探头等不同作业端头，满足不同场景下的作业需求。两组机械臂的作业范围覆盖底盘前方120度扇形区域，臂体完全伸展时的作业半径可覆盖履带前端以外的作业区间，臂体折叠后可收置于底盘两侧，不会超出底盘的宽度边界，满足狭窄通道通行的尺寸要求。从设计思路上看，该平台优先考虑非结构化场景下的移动作业适配性，摒弃了轮式底盘对硬化路面的依赖，同时采用双机械臂配置，可实现双臂协同作业，相比单臂结构可完成更复杂的操作任务，比如夹持物体同时进行对位装配、双侧同步开展清扫作业、

　　配合完成不规则物体的搬运等。在安装边界设计上，整机的宽度控制在常规人行通道可通行的尺寸范围内，高度满足常规室内门洞的通行要求，可直接在厂区、园区、野外作业点之间转场，无需额外拆解运输。底盘的动力舱采用下沉式设计，降低整机重心，在机械臂完全伸展进行前端作业时，整机的重心仍落在履带支撑多边形范围内，不会发生倾翻风险，同时底盘底部预留有电池组或燃油动力单元的安装空间，可根据作业时长需求选配不同容量的动力源，续航配置灵活。在实际应用场景中，该平台可适配灾后废墟搜救作业，在机械臂末端加装生命探测探头、破拆工具，可进入人员无法抵达的狭窄废墟区域开展探测与破拆作业；也可用于厂区内的设备巡检作业，搭载检测传感器后沿预设路线行走，对管道、

　　设备的运行状态进行检测，发现异常时可通过机械臂操作阀门或标记异常点位；还可用于农业场景的果蔬采摘、林地的苗木修剪作业，更换对应的末端执行器后即可在非硬化的田间、林地通行作业；在市政领域，该平台可搭载清扫工具开展人行道、公园步道的保洁作业，双机械臂可同步捡拾路面垃圾、清理绿化带内的杂物，作业效率远高于单臂作业设备。结构设计上，臂体的连杆截面采用变厚度设计，在保证结构强度的前提下尽可能降低臂体自重，减少臂体运动时对底盘的冲击载荷，铰接点处采用密封式轴承座设计，可阻挡粉尘、泥水进入铰接摩擦面，降低户外作业时的维护频率。底盘的履带张紧机构采用可调式结构，可根据履带磨损情况快速调整张紧度，无需拆解履带即可完成维护操作。乘坐位的扶手、脚踏位置均经过人机校核，操作人员长时间乘坐操控时不易产生疲劳，操控元件的布置范围处于操作人员上肢可轻松触及的区间内，无需大幅度探身即可完成所有操作。整机的电气布线采用分区域走线槽设计，动力线与信号线分开布置，避免信号干扰，走线槽预留有检修开口，后期排查线路故障时可快速打开线槽进行检修，无需大面积拆解外覆盖件。