摇臂转向架用简易差速悬架结构

　　该差速悬架结构主要适配摇臂转向架类行走机构，常见于小型非道路移动作业平台、特种探测行走设备、小型全地形运载装备的行走系统中，核心作用是在转向架随地形起伏摆动的过程中，保证两侧输出轴始终具备差速传动能力，避免轮系出现硬拖滑磨、传动卡滞的问题，同时承担行走系统的部分载荷传递功能。从结构布局来看，整套传动组件采用同轴差速核心加侧置输入的布置形式，核心差速段集成了两组对称布置的伞齿轮啮合副，输入动力从侧置的齿轮轴传入，通过与大直径伞齿轮的啮合将动力传递至差速壳体，再经由差速内部的行星伞齿轮组将动力分流至上下布置的两个输出轴，两个输出轴可根据两侧行走轮的实际转速差实现自适应转速调整，无需额外配置差速锁结构即可满足小载荷工况下的差速需求。

　　设计过程中优先考虑了摇臂转向架的摆动空间边界，整套差速组件的外轮廓做了圆弧收边处理，所有齿轮啮合部位的壳体预留了足够的润滑储油腔，同时避免了转向架上下摆臂动作时与传动组件发生运动干涉。安装接口方面，上下输出轴采用统一的轴径设计，轴端预留了销孔安装位，可直接与行走轮的连接法兰配合，侧置输入轴的轴伸长度经过匹配计算，既保证与前级传动齿轮的啮合长度，又不会超出转向架侧方的安装边界，整套组件的径向最大尺寸控制在转向架两轮内侧的安全间距范围内，轴向安装尺寸可适配常规摇臂转向架的铰接座间距，无需对原有转向架的主体结构做大规模改动即可完成替换安装。齿轮参数设计上，侧置输入齿轮与差速壳体上的从动伞齿轮采用等模数设计，

　　啮合重合度满足持续传动的强度要求，差速内部的行星伞齿轮与半轴伞齿轮采用压力角统一的渐开线齿形，齿面做了等强度修形，可承受转向过程中产生的瞬时冲击载荷，避免轮齿出现崩边、异常磨损的问题。壳体部分采用分体式装配结构，上下壳体通过止口定位，装配时可先完成内部齿轮组的啮合调整再进行合箱，降低了装配调试的难度，同时后期维护拆解时无需整体拆卸悬架与转向架的连接部位，仅需拆开合箱螺栓即可检查内部齿轮的磨损情况。实际工况适配中，该结构可适应颠簸路面、小半径转向、单侧轮遇障碍抬升等多种行走场景，当单侧行走轮遇到凸起障碍物时，对应侧的输出轴可通过差速齿轮组的相对转动自动调整转速，不会将额外的冲击载荷传递至前级驱动电机，

　　同时摇臂的摆动动作与差速传动相互独立，悬架的缓冲行程不会影响齿轮的正常啮合精度，整套结构没有额外的复杂电控元件，纯机械结构的可靠性更高，适合在无持续维护条件的野外作业场景下使用。从安装边界来看，整套组件的重心与转向架的铰接中心基本重合，不会额外增加转向架摆动时的偏载力矩，输出轴的支撑位采用跨距布置的轴承支撑，可承受径向的轮系冲击载荷，避免轴系出现挠曲变形导致齿轮啮合偏载。