四足轮式星球探测移动载具结构设计

　　该轮足复合式移动探测载具，主要面向地外天体表面复杂地形的科考作业场景，同时可适配极端恶劣地表环境下的无人巡检、采样运输等任务需求。行走系统采用四组独立轮足集成结构，单组支腿集成独立悬架与驱动轮模块，轮体采用镂空辐条式弹性结构设计，可在颠簸路面通过轮体自身形变吸收冲击能量，配合支腿的高度调节能力，可跨越常规轮式探测车无法通过的凸起障碍与凹陷沟壑，在松散沙石、硬质岩面等不同附着条件的地表都能保持稳定的抓附力。载具上部搭载的平板式安装面预留了多类科考载荷的安装接口，可根据任务需求搭载采样机械臂、环境探测传感器、样本存储舱等不同功能模块，前部凸起的舱体为核心控制单元与能源管理模块的安装舱，舱体采用流线型包覆设计，

　　可降低行进过程中浮尘对核心部件的侵入风险。设计阶段针对不同地形的通过性做了多轮运动仿真验证，单组支腿的抬升行程可覆盖300mm以内的垂直障碍，轮距与轴距的参数设定兼顾了坡面行驶的侧倾稳定性，整机重心控制在轮组支撑面的中心区域，在30度侧倾坡面仍可保持稳定姿态不发生倾覆。轮体表面的交错式凸起胎纹经过附着性能优化，在低重力环境下的松散沙石路面可提供足够的驱动力，避免行进过程中出现打滑空转的问题。支腿结构采用轻量化的桁架式设计，在保证结构强度满足载荷承载要求的前提下，尽可能降低自身结构重量，提升整机的有效载荷占比。载具顶部预留的太阳能板铺设区域，可匹配柔性太阳能电池阵的安装，为整机长时间野外作业提供持续能源供给，

　　各支腿的驱动单元采用模块化设计，单模块出现故障时可快速拆解更换，降低野外作业的维护难度。整机的外轮廓尺寸充分考虑了运载火箭整流罩的包络限制，收拢状态下可满足发射阶段的安装空间要求，到达作业面后支腿可展开至工作姿态，无需额外的复杂组装流程即可投入作业。