六轮摇臂式星球表面探测移动平台

　　该探测移动平台采用六轮独立摇臂式悬架结构，核心设计目标是适配非结构化崎岖地形的通行需求，可在存在凸起障碍、凹陷坑洼、松散表层覆盖的复杂地表环境下保持车身姿态稳定，避免车载探测载荷因颠簸超出工作倾角范围。整套行走机构的摇臂采用分段铰接设计，每侧三个车轮通过独立摇臂与主车身连接，铰接点处设置转动限位结构，可在单侧车轮抬升越障时将载荷均匀分配至其余接地车轮，避免单轮载荷过大出现沉陷或打滑。车轮部分采用带防滑胎纹的宽幅橡胶轮面，轮毂集成驱动单元安装位，可根据动力需求选配轮毂电机或通过传动轴连接中央驱动总成，轮组与摇臂的连接位置预留了转向舵机安装接口，支持差速转向与独立舵机转向两种控制方案，适配不同的转向半径需求。主车身采用框架式箱体结构，

　　上层为平整的载荷安装面，预留了多组标准安装孔位，可搭载探测传感器、采样执行机构、能源模块等不同功能组件，箱体内部设置有分层安装筋位，可布置控制电路板、电池组、通讯模块等核心电气部件，箱体侧壁的拼接位置采用密封槽设计，可配合密封胶条实现防尘防护，避免地表浮尘侵入内部影响电气元件正常工作。悬架摇臂与车身的连接点位于车身下部两侧，整体安装后整车最低点离地间隙可满足越过直径不超过轮径三分之一的凸起障碍需求，在单侧两个车轮同时接触凸起障碍时，摇臂的铰接转动可让车身保持接近水平的姿态，不会出现大幅侧倾。整套机构的铰接转动副均采用自润滑衬套设计，无需频繁加注润滑脂即可在温差较大的环境下保持转动顺畅，避免低温环境下润滑脂凝固导致的机构卡滞。

　　轮距与轴距的参数匹配经过多轮地形通过性仿真验证，在横向倾斜坡面行驶时，整车重心投影始终保持在轮距支撑多边形范围内，可避免侧翻风险；纵向爬坡时，重心位置靠近整车几何中心，可避免前轮抬升导致的翘头失稳。车身前端与后端的摇臂末端预留了拓展安装接口，可根据任务需求加装辅助支撑轮、采样机械臂安装支架、避障传感器支架等拓展组件，无需对主车身结构进行二次打孔修改。整套行走机构的所有受力部件均采用轻量化铝合金材质设计，在保证结构强度满足载荷要求的前提下尽可能降低整车自重，减少行走过程中的动力消耗，提升续航能力。在实际应用场景中，该平台可作为星球表面探测的基础移动载体，也可经过适应性改造后用于地震灾后废墟搜救、矿山复杂地形勘探、

　　野外极端环境科考等场景的移动作业平台，其悬架结构对复杂地形的适配能力，远高于常规轮式移动平台，可在常规轮式设备无法通行的崎岖地表保持稳定行走能力。设计过程中针对不同障碍高度下的轮组受力情况做了多轮有限元校核，对摇臂与车身连接的铰接座位置做了局部加强处理，避免越障过程中应力集中导致的结构断裂，同时对轮组的跳动行程做了合理限位，避免摇臂转动角度过大导致的轮组与车身干涉。