履带式双机械臂侦察作业机器人结构

　　这款履带式双机械臂移动作业平台，主要面向复杂非结构化地形下的近距离侦察、轻量作业场景设计，可适配灾后废墟探查、狭窄管廊巡检、危险区域环境采样等多种工况，替代人工进入存在坍塌风险、有毒有害、辐射超标等不适宜人员直接进入的区域完成既定任务。行走机构采用橡胶履带底盘设计，履带内侧设置等距排布的驱动啮合齿，与底盘两端的驱动轮、导向轮精准配合，负重轮沿底盘底架等距分布，配合履带外侧的防滑齿纹，可在碎石堆、松散沙土、倾斜坡面、低矮障碍等复杂路面保持足够抓地力，底盘离地间隙经过针对性校核，可跨越高度不低于履带高度三分之一的垂直障碍，爬坡角度可满足常规非硬化路面的通行需求，底盘两侧的履带张紧机构采用可调式偏心轴结构，

　　可根据使用场景的路面磨损情况调整履带张紧度，避免履带脱轨或传动效率下降。底盘上部的承载框架采用型材拼接式结构，框架内部预留了控制模块、动力电源、传感单元的安装仓位，各仓位之间设置分隔筋板，既可以提升框架整体抗扭刚度，也能避免不同模块之间的电磁干扰，框架侧面预留了标准安装孔位，可根据任务需求加装气体检测传感器、温度采集模块、高清摄像组件等扩展设备，框架上部的承载平面做了防滑处理，可临时承载不超过额定负载的采样物件或作业工具。两套多自由度机械臂对称布置在底盘上部靠前位置，机械臂采用大臂小臂串联的连杆结构，臂杆主体采用空心薄壁型材设计，在保证结构刚度的前提下尽可能降低臂体自重，减少臂体运动对整机重心的影响，每个关节处设置铰接转轴，

　　配合驱动构件可实现臂体的俯仰、伸缩动作，臂端预留了标准工具快换接口，可根据任务需求更换夹爪、采样铲、探测探头等不同末端执行器，机械臂的运动行程经过校核，完全伸展状态下可覆盖底盘前方及侧方的作业范围，收回状态下臂体可折叠贴合在底盘上部，不会超出整机的宽度与高度边界，满足狭窄空间通行的尺寸要求。机械臂末端上方设置了可俯仰调整的探测安装支架，支架上可搭载高清摄像头、照明组件等探测设备，配合机械臂的抬升动作，可将探测设备举升到合适高度，越过前方低矮障碍物获取视野信息，支架的俯仰角度调整范围可覆盖从水平前视到俯视下方的观测区间，满足不同高度的探查需求。整机的外形尺寸经过紧凑化设计，宽度控制在常规成年人肩宽范围内，可顺利进入狭窄的建筑缝隙、

　　管廊通道，整机高度在机械臂完全收回状态下可满足低矮空间的通行要求，底盘前后端均设置了防撞缓冲结构，在碰撞到障碍物时可吸收冲击能量，保护内部构件不受损坏。底盘两侧伸出的杆状天线用于信号传输，可将前端采集的图像、传感数据实时回传至后方操作端，同时接收后方的操作指令，控制行走机构、机械臂、探测组件完成对应动作。在结构设计过程中，对整机的重心分布做了多次仿真校核，确保机械臂完全伸展、末端带额定负载时，整机不会发生倾覆，履带的接地比压经过计算，可在松散废墟表面通行时不会出现过度下陷的情况，各运动关节处均设置了密封结构，可阻挡粉尘、水汽进入关节内部，提升设备在恶劣环境下的使用寿命，所有外露的线缆均做了防拖拽、防刮蹭处理，避免在通行过程中被尖锐构件勾扯损坏。