火星探测车地形自适应摇臂行走结构

　　该摇臂行走结构主要面向地外天体探测场景下的移动载具设计，核心作用是在非结构化崎岖地形中为探测车提供稳定的行走支撑，抵消路面起伏带来的车体倾斜，保证车载探测设备的工作姿态稳定，避免因地形颠簸造成传感器数据失真、部件磕碰损坏等问题。从结构功能来看，整套摇臂采用分段铰接式布局，主摇臂沿车体纵向布置，与多组副摇臂通过转动副连接，副摇臂末端直接连接行走轮组，当单侧车轮遇到凸起障碍时，对应位置的副摇臂会绕铰接点转动抬升，主摇臂同步调整角度将载荷分配到其余接地车轮上，始终保证所有车轮与地面保持有效接触，不会出现单轮悬空打滑的情况，相比传统刚性悬架，越障过程中车体的俯仰角度波动可降低40%以上，大幅提升崎岖路面的通过性。

　　设计过程中优先考虑了极端环境下的结构可靠性，所有铰接位置均采用自润滑耐磨衬套配合，无需额外维护即可在大温差、低气压环境下长期工作，摇臂主体采用轻量化高强度铝合金型材加工，在保证结构刚度满足载荷要求的前提下，尽可能降低自身重量，减少探测车的能源消耗。整套摇臂的安装边界与车体主框架的安装孔位完全匹配，主摇臂与车体底盘的连接点设置在车体重心偏下位置，可进一步降低行驶过程中的重心偏移量，摇臂的最大摆动角度经过限位结构约束，避免越障时摆幅过大造成车体侧翻，轮组的安装轴距、轮距参数均匹配小型探测车的整体尺寸要求，可直接适配直径120mm的防滑行走轮，安装时无需对车体主结构做额外改动。从实际应用角度出发，该结构除了用于火星探测等航天场景外，

　　经过参数调整后也可适配地面复杂地形作业的小型巡检机器人、灾后搜救机器人等设备，针对不同的载荷需求，可通过调整摇臂的板材厚度、铰接点位置来改变整体承载能力，铰接点的阻尼参数也可根据行驶速度做对应匹配，高速行驶时增大铰接阻尼提升车体稳定性，低速越障时减小阻尼提升地形适应能力。整套结构的运动逻辑经过多轮运动仿真验证，在单侧车轮抬升高度达到轮径三分之二的极端越障工况下，其余车轮的接地压力仍能保持均匀分布，不会出现载荷集中造成的轮组损坏，摇臂的外形采用流线型过渡设计，避免尖锐棱角在移动过程中勾挂障碍物，所有外露的紧固件均采用沉头设计，减少行进过程中的风阻与异物磕碰概率。