六轮摇臂式火星探测漫游车结构设计

　　这款星球表面移动探测平台的结构设计，核心围绕地外天体非结构化地形的通过性需求展开，区别于常规地面移动设备的行走逻辑，其采用六轮独立悬挂的摇臂式行走架构，每侧三组行走轮通过铰接式摇臂结构连接主车体，可在单侧轮组遭遇凸起岩石、凹陷陨坑时自动调整各轮的接地压力，保证六个轮体始终与起伏的星表土壤保持有效接触，避免单轮悬空导致的牵引力丧失。主车体采用方正的箱式承载结构设计，预留了充足的内部安装空间，可容纳探测载荷、能源模块、控制单元等核心组件，车体上表面的安装平面做了平整化处理，方便各类探测仪器的固定与走线布局，车体边缘的铰接点位做了加强结构设计，可承受行走机构在越障过程中传递的交变冲击载荷。车体前部搭载的多自由度机械臂，

　　末端预留了标准的工具安装接口，可根据任务需求搭载采样钻、光谱探测头、表层土壤抓取机构等不同作业端，机械臂的关节布局采用大转角设计，可覆盖车体前部大范围的作业区域，臂体结构采用轻量化的镂空设计，在保证结构刚度的前提下尽可能降低整体重量，减少行走过程中的上部负载晃动。行走轮采用带凸起履齿的圆柱轮结构，轮体表面的凸起齿形可在松散的星壤表层提供足够的抓附力，避免松软地质下的轮体打滑，轮组与摇臂的连接位置采用密封式铰接结构，可阻挡星表浮尘进入转动副造成磨损。整套结构的安装边界充分考虑了发射阶段的整流罩尺寸限制，各外伸部件的收拢状态尺寸可适配常规深空探测运载的装载空间，展开后各运动部件的运动行程无干涉，

　　机械臂的作业范围与轮组的越障高度做了匹配设计，可满足车体停稳后机械臂对轮下区域表层样本的采集需求。在结构强度校核层面，各承载部件的壁厚设计兼顾了轻量化与发射阶段过载、星表低温环境下的结构强度要求，铰接位置的限位结构可避免摇臂在极端地形下过度翻转造成的结构损坏，整体重心经过多轮布局调整，在大角度爬坡、侧倾地形下可保持足够的稳定裕度，不会发生侧翻风险。