六轮摇臂式火星探测漫游车结构设计

　　这款星球表面探测移动平台的设计，核心围绕地外天体复杂非结构化地形的通行需求展开，整体采用六轮独立摇臂式行走构型，区别于常规地面轮式设备的刚性悬架设计，每一组行走轮都通过独立的铰接摇臂与主箱体连接，能够在岩石遍布、坡度起伏多变的星体表面自动适配地形高差，保证主设备舱始终处于相对平稳的姿态，避免舱内搭载的探测传感元件因颠簸出现测量偏差或结构损坏。主承载箱体作为整台设备的核心安装基准，所有行走机构、作业执行端、传感探测模块的安装接口都集成在箱体框架上，设计阶段充分考虑了碳纤维复合材料的成型特性，采用一体化框架式铺层设计，在保证结构刚度满足发射阶段过载要求的前提下，尽可能压缩整体结构自重，降低发射载荷成本。箱体上方搭载的多自由度作业机械臂，

　　末端预留了标准化的工具快换接口，可根据探测任务需求搭载岩芯取样钻、表层土壤采集铲、光谱探测探头等不同作业末端，机械臂的关节布局经过运动包络校核，能够覆盖车体前方及侧方的作业范围，作业半径可延伸至车体轮廓外足够距离，无需频繁移动整车位置即可完成周边点位的采样作业。行走轮采用了大粗糙度表面的柔性轮面设计，轮体结构兼顾轻量化与抓附能力，能够在松软的星壤表层提供足够附着力，避免出现陷车、打滑的工况，每一组摇臂的铰接点都设置了机械限位结构，限定悬架的上下摆动行程，防止极端地形下摇臂摆动角度过大造成结构干涉或部件磕碰。设计过程中对整车的安装边界做了明确约束，所有外伸部件的收拢状态尺寸都匹配运载器的整流罩内部空间要求，

　　机械臂在发射阶段可收拢贴合在箱体顶面，减少发射过程中的振动冲击影响。整车的重心位置经过多轮配平调整，落在六轮支撑面的几何中心附近，保证爬坡、侧倾工况下的稳定性，能够满足大角度坡面通行、越障等实际探测作业的需求，可作为星球探测装备研发阶段的结构验证参考模型，也可用于移动机器人构型教学、多轮悬架运动仿真分析等场景。