六轮摇臂式火星探测漫游车结构设计

　　这款星球表面探测移动平台的结构设计，核心围绕地外天体表面复杂通行场景展开，适配无铺装、多碎石、存在缓坡与凹陷的星表作业环境，整体采用六轮独立摇臂式悬架布局，区别于常规地面车辆的刚性底盘设计，每侧的三个行走轮通过分段铰接的摇臂结构连接主箱体，单侧摇臂可随地形起伏产生独立的角度自适应调整，当单轮遇到凸起石块或凹陷坑洞时，铰接结构会自动分配各轮的接地压力，保证六个车轮始终贴合星表接触面，避免单轮悬空导致的牵引力丧失，同时降低颠簸对舱内搭载探测载荷的冲击影响。主承载箱体采用方正的密封式舱体设计，作为整车主结构承力件，内部预留了探测仪器、供电模块、导航控制单元的安装空间，舱体上表面预留了标准化的载荷安装接口，

　　可根据不同探测任务需求搭载光谱分析仪、表层土壤取样装置、气象监测单元等不同功能载荷，舱体边角做了圆弧过渡处理，避免尖锐结构在着陆展开过程中产生干涉，同时降低空间微流星体撞击时的应力集中风险。舱体顶部搭载的多自由度机械臂，末端预留了工具快换接口，可实现六轴联动作业，作业覆盖范围可延伸至车体周边1.2倍车长的环形区域，既可以完成表层岩石的破碎取样、土壤标本的采集转移，也可搭载成像设备完成车体周边近距离的高精度地形测绘，机械臂的关节处均设计了密封防护结构，可抵御星表环境下的超细粉尘侵入关节传动副，保证长期作业的结构可靠性。行走轮采用大直径宽胎面的镂空弹性轮结构，轮面设计了交错排布的楔形防滑齿，在低重力、

　　低附着系数的星表土壤环境下可提供足够的抓地力，同时镂空结构可大幅降低轮体自身重量，减少发射阶段的载荷重量占比，轮体与摇臂的连接位置集成了驱动电机与减速机构，每个车轮均具备独立驱动能力，配合差速转向控制逻辑，可实现车体的原地转向，大幅缩小狭窄地形下的转弯半径。从安装边界来看，整车展开后的最大外轮廓尺寸适配主流深空探测着陆器的载荷舱容纳空间，摇臂结构可在发射阶段折叠收拢，收拢后整体体积压缩至展开状态的40%，入轨着陆后可通过解锁机构自动展开至作业状态，无需额外的人工装配操作，各铰接转动副均采用自润滑固体润滑材料，适配星表极端温差环境下的无维护长期作业需求，避免常规润滑脂在高低温环境下失效的问题。