轮式辅助作业移动机器人原型结构

　　这款轮式移动辅助作业平台的结构设计，最初是面向厂区内短途物料转运、定点巡检辅助这类场景做的原型验证，区别于重载AGV的大体积高负载定位，它的设计初衷是适配狭窄通道内的轻载作业需求，比如生产车间工位间的小型工装零件转运、仓储区域的零散物料盘点辅助，或是户外园区内的简易巡检点位移动搭载，整体结构没有做冗余的复杂外壳包覆，优先保证结构的可改装性与维护便捷性。

　　从结构布局来看，底盘采用开放式矩形型材框架作为承载基体，框架上下层做了功能分区：下层预留了行走轮组、驱动元件的安装空间，三个外露的轮组采用偏置安装方式，既保证了行走过程中的稳定性，也预留了足够的转向避让空间，轮组选用带轮毂结构的橡胶行走轮，能够适配车间环氧地坪、普通硬化路面这类常见的作业地面，减少行走过程中的颠簸对搭载设备的影响；上层框架通过黄色的边缘压条做了安装基准标识，上方搭载的两个舱体模块做了功能区分，体积较大的长舱体预留了电池组、主控电路的安装空间，边角全部做了圆弧过渡处理，避免移动过程中剐蹭周边设备或人员，带天线的小型舱体则预留了通讯模块、传感元件的安装位置，天线外置的设计能够减少金属舱体对无线信号的屏蔽，保证远程操控或信号传输的稳定性，框架后侧的棕色挡板区域预留了拓展安装位，可以根据实际作业需求加装挂钩、置物托盘或是小型作业执行机构。

　　设计过程中没有采用一体化的外壳成型方案，而是采用框架加模块化舱体的组合形式，核心是考虑原型阶段的迭代需求：不同的作业场景可以快速更换上层搭载的舱体模块，不需要重新改动底盘的行走结构，比如需要做环境监测作业时，可以将大舱体替换为气体检测、温湿度采集模块的安装舱，需要做物料转运时，可以直接拆除舱体加装多层置物架。安装边界方面，底盘框架的长宽尺寸控制在普通成年人肩宽范围内，能够顺利通过车间内0.8米宽的人行通道，整体高度控制在成年人腰部位置，既保证了搭载空间，也不会遮挡操作人员的行进视线，轮组的安装高度预留了30mm的离地间隙，能够轻松越过车间地面的小型线槽、门槛这类凸起障碍，不会出现底盘剐蹭地面的情况。

　　从功能特性来看，这款原型结构优先保证了移动的灵活性与改装的通用性，框架上的型材安装槽全部做了标准化处理，市面上常规的传感器、控制器、执行元件都可以通过标准紧固件直接安装，不需要额外做定制转接件；舱体与框架之间采用快拆式连接结构，日常维护时可以快速掀开舱体检修内部的线路与元件，不需要完全拆解整机结构；外置的天线模块安装位做了防水密封结构预留，能够适配少量溅水的作业场景，比如车间日常清洁地面时不会因为少量进水导致通讯模块故障。

　　实际应用中，这类轮式辅助移动平台不需要复杂的导航系统部署，既可以通过遥控方式实现人工操控移动，也可以后期加装磁条、视觉导航模块实现自主路径行走，原型阶段的结构设计已经预留了各类传感元件的安装点位，包括前端防撞传感器、侧边距离检测传感器的安装位都在框架上做了预留孔位，后续功能迭代时不需要重新打孔加工，直接利用现有安装位就可以完成元件加装。行走轮组的安装座采用可调式结构，可以根据实际负载情况调整轮组的预紧压力，避免负载变化时出现轮组打滑或者行走卡顿的问题，框架后侧的预留拓展位可以兼容最大5kg的搭载负载，能够满足小型工具、检测仪器、零散零件的搭载需求，完全覆盖日常轻载辅助作业的使用要求。